[發明專利]無人車駕駛行為數據的存儲方法和系統

在審

• 申請號: 202110059486.6
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112734982A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 葉元
• 申請（專利權）人: 北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類號: G07C5/08
• 分類號: G07C5/08;G06F3/06
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 安衛靜

1.一種無人車駕駛行為數據的存儲方法，其特征在于，應用于無人車，包括：

獲取所述無人車在自動駕駛過程中實時采集到的目標數據；所述目標數據包括：激光雷達數據，點云數據，音視頻數據和車輛姿態數據；

判斷所述無人車的存儲區的剩余空間是否小于預設閾值；其中，所述存儲區被分為多個文件塊；

如果是，則將所述存儲區中的所有被寫入數據的文件塊根據數據的寫入時間進行排序，并將寫入時間最早的文件塊確定為目標文件塊；

將所述目標文件塊中的數據刪除，并將所述目標數據存儲到所述目標文件塊中。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若判斷所述無人車的存儲區的剩余空間大于或等于所述預設閾值，則所述方法還包括：

將所述目標數據存儲在所述存儲區的未被寫入數據的文件塊中。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在將所述目標文件塊中的數據刪除之前，所述方法還包括：

將所述目標文件塊中的數據上傳到云端服務器。

4.一種無人車駕駛行為數據的存儲方法，其特征在于，應用于客戶端，包括：

獲取待緩存數據的索引文件；所述待緩存數據為存儲在云端服務器中的數據，且所述待緩存數據為無人車在自動駕駛過程中所采集到的數據；所述待緩存數據包括：激光雷達數據，點云數據，音視頻數據和車輛姿態數據；

基于所述索引文件，確定多個目標數據片段；所述目標數據片段為所述待緩存數據中的數據片段；

將所述多個目標數據片段以文件塊的形式緩存在本地緩存區；其中，一個目標數據片段對應于一個文件塊。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在將所述多個目標數據片段以文件塊的形式緩存在本地緩存區之前，所述方法還包括：

判斷本地緩存區是否已經緩存了所述目標數據片段；

如果否，則將所述目標數據片段緩存在所述本地緩存區中的新增文件塊中。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述文件塊包括游標信息；所述游標信息包括：所述文件塊對應的目標數據片段在所述待緩存數據中的起始位置，和所述所述文件塊對應的目標數據片段的文件大小。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，判斷本地緩存區是否已經緩存了所述目標數據片段，包括：

獲取所述目標數據片段在所述索引文件中的索引信息；所述索引信息包括所述目標數據片段在所述待緩存數據中的位置信心和所述目標數據片段的大小；

基于所述索引信息和存在所述本地緩存區中的所有文件塊的游標信息，判斷所述本地緩存區是否已經緩存了所述目標數據片段。

8.一種無人車駕駛行為數據的存儲系統，其特征在于，應用于無人車，包括：第一獲取模塊，判斷模塊，第一確定模塊和存儲模塊，其中，

所述第一獲取模塊，用于獲取所述無人車在自動駕駛過程中實時采集到的目標數據；所述目標數據包括：激光雷達數據，點云數據，音視頻數據和車輛姿態數據；

所述判斷模塊，用于判斷所述無人車的存儲區的剩余空間是否小于預設閾值；其中，所述存儲區被分為多個文件塊；

所述第一確定模塊，用于若所述存儲區的剩余存儲空間小于所述預設閾值，則將所述存儲區中的所有被寫入數據的文件塊根據所述目標數據的寫入時間進行排序，并將寫入時間最早的文件塊確定為目標文件塊；

所述存儲模塊，用于將所述目標文件塊中的數據刪除，并將所述目標數據存儲到所述目標文件塊中。