[發明專利]一種起重機控制方法、系統及起重機

在審

• 申請號: 202110058872.3
• 申請日: 2021-01-17
• 公開（公告）號: CN112744713A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 曹國廷;曹顯利
• 申請（專利權）人: 金華深聯網絡科技有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種起重機控制方法、系統及起重機，通過采集所述起重機支腿行程和支腿控制信號；采集所述起重機起吊拉力信號；采集所述起重機負載和環境的圖像數據，并獲取所述起重機的負載高度；根據所述起重機支腿行程和支腿控制信號，判斷所述起重機支腿事故狀態；根據所述起重機支腿事故狀態的判定結果，對相關數據進行數據處理；輸出并執行所述數據處理的結果，以對起重機支腿失效進行預判，并在支腿失效發生時采取有效措施，以避免或降低起重機支腿失效造成的損害，從而提高起重機的作業安全性。

技術領域

本發明涉及機械控制技術領域，特別是指一種起重機控制方法、系統及起重機。

背景技術

起重機包括汽車起重機、履帶起重機、港口起重機等，用于吊裝、起重、堆垛等工作。

起重機在工作時，起重機和負載的重量全部由起重機支腿承擔，如果支腿液壓元件、管路、連接件或相關機械結構件發生失效，會導致起重機的支撐結構失效，進而導致起重機失穩或傾翻。可見，起重機支腿具有失效的危險。

起重機支腿失效的危害很大，可能導致起重機和負載的損壞，也可能導致對起重機工作環境的破壞，應該盡量避免。

為了防止起重機支腿失效，現有技術采用支腿油缸平衡閥方案。

在實現本發明過程中，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：

支腿油缸平衡閥有一定的故障率，難以完全防止起重機支腿失效；

一但起重機支腿平衡閥發生故障，沒有后續措施應對起重機支腿失效。

目前現有技術中并沒有一套切實可行的方案可以對起重機支腿失效進行預判，并在支腿失效發生時采取有效措施，以避免或降低起重機支腿失效造成的損害，從而提高起重機的作業安全性。

發明內容

本申請提供一種起重機控制方法、系統及起重機，解決相關技術中起重機支腿失效的問題，對起重機支腿失效進行預判，并在支腿失效發生時采取有效措施，以避免或降低起重機支腿失效造成的損害，從而提高起重機的作業安全性。

為解決上述技術問題，本申請提供如下技術方案：

本申請的一方面涉及一種起重機控制方法，包括：

采集所述起重機支腿行程和支腿控制信號；采集所述起重機起吊拉力信號；采集所述起重機負載和環境的圖像數據，并獲取所述起重機的負載高度；

根據所述起重機支腿行程和支腿控制信號，判斷所述起重機支腿事故狀態；根據所述起重機支腿事故狀態的判定結果，對相關數據進行數據處理；

輸出并執行所述數據處理的結果。

其中，根據所述起重機支腿行程和支腿控制信號，判斷所述起重機支腿事故狀態，包括：

根據所述起重機支腿行程計算得到所述起重機支腿速度；

根據所述起重機支腿行程計算得到所述起重機支腿加速度；

當所述起重機支腿控制信號不是縮回信號，且滿足以下至少之一時，判定為所述起重機有支腿事故：

所述起重機支腿速度超過預設的速度閾值；

所述起重機支腿加速度超過預設的加速度閾值。

其中，根據所述起重機支腿事故狀態的判定結果，對相關數據進行數據處理，包括：

對以下至少之一進行計算：

所述卷揚調節的控制信號的計算方法，包括以下至少之一：

當所述起重機支腿速度大于預設的支腿速度閾值時，取所述卷揚調節的控制信號為預設的第一卷揚控制信號值，否則取所述卷揚調節的控制信號為預設的第二卷揚控制信號值；