[發明專利]一種起重機控制方法、系統及起重機

在審

• 申請號: 202110058872.3
• 申請日: 2021-01-17
• 公開（公告）號: CN112744713A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 曹國廷;曹顯利
• 申請（專利權）人: 金華深聯網絡科技有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種起重機控制方法，其特征在于，包括：

采集所述起重機支腿行程和支腿控制信號；采集所述起重機起吊拉力信號；采集所述起重機負載和環境的圖像數據，并獲取所述起重機的負載高度；

根據所述起重機支腿行程和支腿控制信號，判斷所述起重機支腿事故狀態；根據所述起重機支腿事故狀態的判定結果，對相關數據進行數據處理；

輸出并執行所述數據處理的結果。

2.如權利要求1所述的起重機控制方法，其特征在于，根據所述起重機支腿行程和支腿控制信號，判斷所述起重機支腿事故狀態，包括：

根據所述起重機支腿行程計算得到所述起重機支腿速度；

根據所述起重機支腿行程計算得到所述起重機支腿加速度；

當所述起重機支腿控制信號不是縮回信號，且滿足以下至少之一時，判定為所述起重機有支腿事故：

所述起重機支腿速度超過預設的速度閾值；

所述起重機支腿加速度超過預設的加速度閾值。

3.如權利要求1所述的起重機控制方法，其特征在于，根據所述起重機支腿事故狀態的判定結果，對相關數據進行數據處理，包括：

對以下至少之一進行計算：

所述卷揚調節的控制信號的計算方法，包括以下至少之一：

當所述起重機支腿速度大于預設的支腿速度閾值時，取所述卷揚調節的控制信號為預設的第一卷揚控制信號值，否則取所述卷揚調節的控制信號為預設的第二卷揚控制信號值；

當所述起重機支腿加速度大于預設的支腿加速度閾值時，取所述卷揚調節的控制信號為預設的第一卷揚控制信號值，否則取所述卷揚調節的控制信號為預設的第二卷揚控制信號值；

所述伸縮調節的控制信號的計算方法，包括以下至少之一：

當所述起重機支腿速度大于預設的支腿速度閾值時，取所述伸縮調節的控制信號為預設的第一伸縮控制信號值，否則取所述伸縮調節的控制信號為預設的第二伸縮控制信號值；

當所述起重機支腿加速度大于預設的支腿加速度閾值時，取所述伸縮調節的控制信號為預設的第一伸縮控制信號值，否則取所述伸縮調節的控制信號為預設的第二伸縮控制信號值；

所述變幅調節的控制信號的計算方法，包括以下至少之一：

當所述起重機支腿速度大于預設的支腿速度閾值時，取所述變幅調節的控制信號為預設的第一變幅控制信號值，否則取所述變幅調節的控制信號為預設的第二變幅控制信號值；

當所述起重機支腿加速度大于預設的支腿加速度閾值時，取所述變幅調節的控制信號為預設的第一變幅控制信號值，否則取所述變幅調節的控制信號為預設的第二變幅控制信號值；

當判定所述起重機支腿事故狀態為有支腿事故，且所述起吊拉力超過預設的起吊拉力閾值時，執行以下至少之一：

輸出所述卷揚調節的控制信號與預設的卷揚權重的乘積，所述卷揚權重是所述負載高度的函數；

輸出所述伸縮調節的控制信號與預設的伸縮權重的乘積，所述伸縮權重是所述負載高度的函數；

輸出所述變幅調節的控制信號與預設的變幅權重的乘積，所述變幅權重是所述負載高度的函數。

4.如權利要求3所述的起重機控制方法，其特征在于，包括：

所述卷揚權重Yj為：

Yj＝C1×(H-H1)

其中，C1、H1為預設的常數，H為所述負載高度；

所述伸縮權重Ys為：

當H≥H0時，

Ys＝1+H-H0

當H＜H0時，

Ys＝cos(π×(H0-H)/2H0)

其中，H0為預設的常數，H為所述負載高度；

所述變幅權重Yb為：

當H≥H2時，

Ys＝C2

當H＜H2時，

Ys＝H×C2/H2

其中，H2、C2為預設的常數，H為所述負載高度。

5.如權利要求4所述的起重機控制方法，其特征在于，包括：

H0＝1.316，H1＝0.873；H2＝1.675；C1＞1.834；0.618＜C2＜3.414。