[發(fā)明專(zhuān)利]高度軌跡的確定方法、裝置和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110057609.2
• 申請(qǐng)日: 2021-01-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112750207A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余江偉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 江蘇黑麥數(shù)據(jù)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T19/00
• 分類(lèi)號(hào): G06T19/00;G06T7/246;G06T5/00;G06T7/60
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

1.一種高度軌跡的確定方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)移動(dòng)載體在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的各幀的周?chē)h(huán)境對(duì)應(yīng)的3D點(diǎn)云，且所述3D點(diǎn)云中包括的點(diǎn)的顏色與對(duì)應(yīng)位置的高度相關(guān)，所述周?chē)h(huán)境包括周?chē)孛妫?/p>

根據(jù)所述3D點(diǎn)云，確定所述目標(biāo)移動(dòng)載體在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的高度軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述3D點(diǎn)云，確定所述目標(biāo)移動(dòng)載體在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的高度軌跡，包括：

獲取所述目標(biāo)移動(dòng)載體在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡信息，所述運(yùn)動(dòng)軌跡信息包括所述目標(biāo)移動(dòng)載體在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡上各點(diǎn)的位置坐標(biāo)，所述3D點(diǎn)云包括所述運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的點(diǎn)；

根據(jù)所述3D點(diǎn)云和所述運(yùn)動(dòng)軌跡信息確定所述高度軌跡。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述3D點(diǎn)云和所述運(yùn)動(dòng)軌跡信息確定所述高度軌跡，包括：

將包括所述運(yùn)動(dòng)軌跡的區(qū)域分為多個(gè)子區(qū)域；

根據(jù)所述3D點(diǎn)云計(jì)算各所述子區(qū)域的高度；

至少根據(jù)各所述子區(qū)域的高度確定所述高度軌跡。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，任意兩個(gè)所述子區(qū)域?yàn)橄嗤淖訁^(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述3D點(diǎn)云計(jì)算各所述子區(qū)域的高度，包括：

將所述3D點(diǎn)云投影在所述子區(qū)域上；

根據(jù)位于各所述子區(qū)域內(nèi)和/或各所述子區(qū)域外的所述點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置的計(jì)算確定各所述子區(qū)域的高度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)位于各所述子區(qū)域內(nèi)和/或各所述子區(qū)域外的所述點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置的高度確定各所述子區(qū)域的高度，包括：

在所述子區(qū)域內(nèi)投影有所述點(diǎn)的情況下，根據(jù)所述各所述子區(qū)域內(nèi)的所述點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置的高度確定所述子區(qū)域的高度；

在所述子區(qū)域內(nèi)未投影有所述點(diǎn)的情況下，根據(jù)相鄰的所述子區(qū)域的高度確定所述子區(qū)域的高度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在所述子區(qū)域內(nèi)投影有所述點(diǎn)的情況下，根據(jù)所述各所述子區(qū)域內(nèi)的所述點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度確定所述子區(qū)域的高度，包括：

獲取所述子區(qū)域內(nèi)的各所述點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置的高度；

根據(jù)各所述點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置的高度去除所述子區(qū)域內(nèi)的噪點(diǎn)，所述噪點(diǎn)的高度大于所述子區(qū)域的第一數(shù)量的所述點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度和/或小于所述子區(qū)域的第二數(shù)量的所述點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度，所述第一數(shù)量和/或所述第二數(shù)量小于所述子區(qū)域內(nèi)的所述點(diǎn)的總數(shù)；

根據(jù)去除所述噪點(diǎn)后的所述子區(qū)域內(nèi)的各所述點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置的高度確定所述子區(qū)域的高度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，根據(jù)去除所述噪點(diǎn)后的所述子區(qū)域內(nèi)的各所述點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置的高度確定所述子區(qū)域的高度，包括：

確定去除所述噪點(diǎn)后的所述子區(qū)域的部分區(qū)域?yàn)轭A(yù)定區(qū)域，所述預(yù)定區(qū)域內(nèi)的所述點(diǎn)的密度大于預(yù)定密度的區(qū)域；

根據(jù)所述預(yù)定區(qū)域內(nèi)的所述點(diǎn)對(duì)應(yīng)位置的高度確定所述子區(qū)域的高度。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述預(yù)定區(qū)域內(nèi)的所述點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度確定所述子區(qū)域的高度，包括：

對(duì)所述預(yù)定區(qū)域內(nèi)的所有所述點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度求平均值，得到所述子區(qū)域的高度。

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，至少根據(jù)各所述子區(qū)域的高度確定所述高度軌跡，包括：

獲取與各子區(qū)域?qū)?yīng)的地面高度信息；

根據(jù)各所述子區(qū)域的高度、各所述子區(qū)域?qū)?yīng)的地面高度信息以及所述3D點(diǎn)云投影的角度確定所述目標(biāo)移動(dòng)載體在所述運(yùn)動(dòng)軌跡上各點(diǎn)的高度。

11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，采用激光雷達(dá)獲取目標(biāo)移動(dòng)載體在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的各幀的周?chē)h(huán)境對(duì)應(yīng)的3D點(diǎn)云。