[發明專利]高度軌跡的確定方法、裝置和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110057609.2
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112750207A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 余江偉
• 申請（專利權）人: 江蘇黑麥數據科技有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T7/246;G06T5/00;G06T7/60
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

本申請提供了一種高度軌跡的確定方法、裝置和計算機可讀存儲介質。該確定方法包括：獲取目標移動載體在預定時間段內的各幀的周圍環境對應的3D點云，且所述3D點云中包括的點的顏色與對應位置的高度相關，所述周圍環境包括周圍地面；根據所述3D點云，確定所述目標移動載體在所述預定時間段內的高度軌跡。該方法中可以確定目標移動載體在行駛過程中的高度軌跡，即其運動軌跡上的各點對應的高度，這樣就可以運動軌跡形成的預定區域的高度來規劃移動載體的行駛路徑，確保后續的安全出行。

技術領域

本申請涉及點云數據領域，具體而言，涉及一種高度軌跡的確定方法、裝置、計算機可讀存儲介質和處理器。

背景技術

現有技術中，GPS能夠定位車輛具體的三維坐標，但在路面凹陷或者突出的情況下，定位得到的坐標值是不會發生變化的。當車輛行駛在有凹陷或者有突出的路面時，可能會引發安全事故。現有技術中，車輛在行駛過程中難以獲取路面的高度的具體情況，不利于后續的安全出行。

在背景技術部分中公開的以上信息只是用來加強對本文所描述技術的背景技術的理解，因此，背景技術中可能包含某些信息，這些信息對于本領域技術人員來說并未形成在本國已知的現有技術。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種高度軌跡的確定方法、裝置、計算機可讀存儲介質和處理器，以解決現有技術中車輛在行駛過程中難以獲取路面的高度的具體情況，不利于后續的安全出行的問題。

根據本申請實施例的一個方面，提供了一種高度軌跡的確定方法，包括：獲取目標移動載體在預定時間段內的各幀的周圍環境對應的3D點云，且所述3D點云中包括的點的顏色與對應位置的高度相關，所述周圍環境包括周圍地面；根據所述3D點云，確定所述目標移動載體在所述預定時間段內的高度軌跡。

可選地，確定所述目標移動載體在所述預定時間段內的高度軌跡，包括：獲取所述目標移動載體在所述預定時間段內的運動軌跡信息，所述運動軌跡信息包括所述目標移動載體在所述預定時間段內的運動軌跡上各點的位置坐標，所述3D點云包括所述運動軌跡對應的點；根據所述3D點云和所述運動軌跡信息確定所述高度軌跡。

可選地，根據所述3D點云和所述運動軌跡信息確定所述高度軌跡，包括：將包括所述運動軌跡的區域分為多個子區域；根據所述3D點云計算各所述子區域的高度；至少根據各所述子區域的高度確定所述高度軌跡。

可選地，任意兩個所述子區域為相同的子區域。

可選地，根據所述3D點云計算各所述子區域的高度，包括：將所述3D點云投影在所述子區域上；根據位于各所述子區域內和/或所述子區域外的所述點對應位置的高度計算各所述子區域的高度。

可選地，根據位于各所述子區域內和/或所述子區域外的所述點對應位置的高度確定各所述子區域的高度，包括：在所述子區域內投影有所述點的情況下，根據所述各所述子區域內的所述點對應位置的高度確定所述子區域的高度；在所述子區域內未投影有所述點的情況下，根據相鄰的所述子區域的高度確定所述子區域的高度。

可選地，在所述子區域內投影有所述點的情況下，根據所述各所述子區域內的所述點對應的高度確定所述子區域的高度，包括：獲取所述子區域內的各所述點對應位置的高度；根據各所述點對應位置的高度去除所述子區域內的噪點，所述噪點的高度大于所述子區域的第一數量的所述點對應的高度和/或小于所述子區域的第二數量的所述點對應的高度，所述第一數量和/或所述第二數量小于所述子區域內的所述點的總數；根據去除所述噪點后的所述子區域內的各所述點對應位置的高度確定所述子區域的高度。

可選地，根據去除所述噪點后的所述子區域內的各所述點對應位置的高度確定所述子區域的高度，包括：確定去除所述噪點后的所述子區域的部分區域為預定區域，所述預定區域內的所述點的密度大于預定密度的區域；根據所述預定區域內的所述點對應位置的高度確定所述子區域的高度。