[發明專利]一種基于UWB的巡檢機器人及其定位方法

在審

• 申請號: 202110056204.7
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112882471A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 陳守林;舒志兵;李銘華
• 申請（專利權）人: 南京工業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A61L2/22;A61L2/24;A61L9/14
• 代理公司: 北京盛凡佳華專利代理事務所(普通合伙) 11947
• 代理人: 王翠

本發明公開了一種基于UWB的巡檢機器人及其定位方法，包括機器人本體，機器人本體的底部安裝有電池箱，電池箱的底部安裝有底座，底座的頂部四個拐角處均安裝有齒輪箱，齒輪箱的頂部安裝有第一驅動電機，齒輪箱的底部連接有車輪固定架，該巡檢機器人穩定性能強，靈活性強，使用的時候能對四周進行拍攝，便于機器人避開障礙物進行移動，還能提供照明，能在巡檢的過程中進行消毒處理，對對消毒液進行攪拌處理，防止消毒液與水混合不均勻，能實現同時對多個方向進行消毒，能快速定位到機器人的位置，能通過無線載波通信技術實現機器人的快速定位，該巡檢機器人的定位方法準確性能強，能快速準確的定位機器人的位置，方便人們操作使用。

技術領域：

本發明涉及巡檢機器人領域，具體為一種基于UWB的巡檢機器人及其定位方法。

背景技術：

機器人的應用十分廣泛，尤其在人們的生活中的應用，機器人的種類也很多，涉及到各個領域，尤其是巡檢機器人，巡檢機器人在新冠疫情中起到很大的作用，而現在的巡檢機器人功能比較單一，靈活性較差，只有巡檢的功能，不能在巡檢的過程中進行消毒處理，不能對對消毒液進行攪拌處理，防止消毒液與水混合不均勻，不能同時對四個機器的四個方向進行消毒處理，不能對路況進行實時拍攝，不能提供照明，不能快速定位到機器人的位置，不能通過無線載波通信技術實現機器人的快速定位，而且現有的定位方法準確性能差，不能快速準確的定位機器人的位置，不方便人們操作使用。

發明內容：

本發明的目的是針對現有技術的缺陷，提供一種基于UWB的巡檢機器人及其定位方法，以解決上述背景技術提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種基于UWB的巡檢機器人，包括機器人本體，所述機器人本體的底部安裝有電池箱，所述電池箱的底部安裝有底座，所述底座的頂部四個拐角處均安裝有齒輪箱，所述齒輪箱的頂部安裝有第一驅動電機，所述齒輪箱的底部連接有車輪固定架，所述車輪固定架的中部安裝有滾輪，所述車輪固定架的一側安裝有第二驅動電機，所述電池箱的頂部安裝有離心水泵，所述離心水泵的頂部安裝有消毒液存放箱，所述消毒液存放箱的四個側面中部均安裝有第二電動伸縮桿，所述第二電動伸縮桿的一端安裝有過濾箱，所述過濾箱的一側安裝有噴淋板，所述噴淋板的一側設有若干個噴霧孔，所述過濾箱的底部連接有輸水管，所述消毒液存放箱的頂端中部安裝有第三驅動電機，所述第三驅動電機的底部連接有攪拌桿，所述消毒液存放箱的頂部四個側面均安裝有照明燈板，所述照明燈板的中部安裝有攝像頭，所述消毒液存放箱的頂部四個拐角處均安裝有第一電動伸縮桿，所述第一電動伸縮桿的頂部安裝有頂架，所述頂架的頂部安裝有主控箱，所述主控箱的頂部安裝有發射天線，所述主控箱的四個側面均安裝有第三電動伸縮桿，所述第三電動伸縮桿的一端安裝有信號發生器固定板，所述信號發生器固定板的側面上安裝有信號發射器。

作為本發明的一種優選技術方案，所述電池箱通過螺栓安裝在底座的頂部上，所述齒輪箱通過螺栓安裝在底座頂部的四個拐角處，所述第一驅動電機通過螺栓安裝在齒輪箱的頂部上。

作為本發明的一種優選技術方案，所述車輪固定架通過連接軸固定在齒輪箱內的齒輪上，所述第二驅動電機通過螺栓安裝在車輪固定架的側面上，所述滾輪與第二驅動電機的轉軸固定相連。

作為本發明的一種優選技術方案，所述消毒液存放箱的頂部安裝有入料口密封蓋，所述第三驅動電機通過螺栓安裝在消毒液存放箱的頂部上，所述攪拌桿與第三驅動電機的轉軸通過聯軸器固定相連。

作為本發明的一種優選技術方案，所述照明燈板通過螺栓安裝在消毒液存放箱頂部的四個側面上，所述攝像頭通過螺栓安裝在照明燈板的中部上。

作為本發明的一種優選技術方案，所述第二電動伸縮桿通過螺栓安裝在消毒液存放箱的四個側面上，所述噴淋板上的過濾箱通過螺栓安裝在第二電動伸縮桿的一端上，所述離心水泵通過螺栓安裝在消毒液存放箱的底部上，所述離心水泵通過輸水管與過濾箱相連。