[發明專利]一種基于UWB的巡檢機器人及其定位方法

在審

• 申請號: 202110056204.7
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112882471A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 陳守林;舒志兵;李銘華
• 申請（專利權）人: 南京工業大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A61L2/22;A61L2/24;A61L9/14
• 代理公司: 北京盛凡佳華專利代理事務所(普通合伙) 11947
• 代理人: 王翠

1.一種基于UWB的巡檢機器人，包括機器人本體(1)，其特征在于，所述機器人本體(1)的底部安裝有電池箱(2)，所述電池箱(2)的底部安裝有底座(16)，所述底座(16)的頂部四個拐角處均安裝有齒輪箱(23)，所述齒輪箱(23)的頂部安裝有第一驅動電機(17)，所述齒輪箱(23)的底部連接有車輪固定架(18)，所述車輪固定架(18)的中部安裝有滾輪(19)，所述車輪固定架(18)的一側安裝有第二驅動電機(20)，所述電池箱(2)的頂部安裝有離心水泵(15)，所述離心水泵(15)的頂部安裝有消毒液存放箱(3)，所述消毒液存放箱(3)的四個側面中部均安裝有第二電動伸縮桿(24)，所述第二電動伸縮桿(24)的一端安裝有過濾箱(21)，所述過濾箱(21)的一側安裝有噴淋板(13)，所述噴淋板(13)的一側設有若干個噴霧孔(14)，所述過濾箱(21)的底部連接有輸水管(25)，所述消毒液存放箱(3)的頂端中部安裝有第三驅動電機(12)，所述第三驅動電機(12)的底部連接有攪拌桿(22)，所述消毒液存放箱(3)的頂部四個側面均安裝有照明燈板(26)，所述照明燈板(26)的中部安裝有攝像頭(11)，所述消毒液存放箱(3)的頂部四個拐角處均安裝有第一電動伸縮桿(4)，所述第一電動伸縮桿(4)的頂部安裝有頂架(5)，所述頂架(5)的頂部安裝有主控箱(6)，所述主控箱(6)的頂部安裝有發射天線(10)，所述主控箱(6)的四個側面均安裝有第三電動伸縮桿(7)，所述第三電動伸縮桿(7)的一端安裝有信號發生器固定板(8)，所述信號發生器固定板(8)的側面上安裝有信號發射器(9)。

2.根據權利要求1所述的一種基于UWB的巡檢機器人，其特征在于：所述電池箱(2)通過螺栓安裝在底座(16)的頂部上，所述齒輪箱(23)通過螺栓安裝在底座(16)頂部的四個拐角處，所述第一驅動電機(17)通過螺栓安裝在齒輪箱(23)的頂部上。

3.根據權利要求1所述的一種基于UWB的巡檢機器人，其特征在于：所述車輪固定架(18)通過連接軸固定在齒輪箱(23)內的齒輪上，所述第二驅動電機(20)通過螺栓安裝在車輪固定架(18)的側面上，所述滾輪(19)與第二驅動電機(20)的轉軸固定相連。

4.根據權利要求1所述的一種基于UWB的巡檢機器人，其特征在于：所述消毒液存放箱(3)的頂部安裝有入料口密封蓋，所述第三驅動電機(12)通過螺栓安裝在消毒液存放箱(3)的頂部上，所述攪拌桿(22)與第三驅動電機(12)的轉軸通過聯軸器固定相連。

5.根據權利要求1所述的一種基于UWB的巡檢機器人，其特征在于：所述照明燈板(26)通過螺栓安裝在消毒液存放箱(3)頂部的四個側面上，所述攝像頭(11)通過螺栓安裝在照明燈板(26)的中部上。

6.根據權利要求1所述的一種基于UWB的巡檢機器人，其特征在于：所述第二電動伸縮桿(24)通過螺栓安裝在消毒液存放箱(3)的四個側面上，所述噴淋板(13)上的過濾箱(21)通過螺栓安裝在第二電動伸縮桿(24)的一端上，所述離心水泵(15)通過螺栓安裝在消毒液存放箱(3)的底部上，所述離心水泵(15)通過輸水管(25)與過濾箱(21)相連。

7.根據權利要求1所述的一種基于UWB的巡檢機器人，其特征在于：所述第一電動伸縮桿(4)通過螺栓安裝在消毒液存放箱(3)的頂部四個拐角處，所述頂架(5)通過螺栓安裝在第一電動伸縮桿(4)的頂部上，所述主控箱(6)通過螺栓安裝在頂架(5)的頂部上。

8.根據權利要求1所述的一種基于UWB的巡檢機器人，其特征在于：所述第三電動伸縮桿(7)通過螺栓安裝在主控箱(6)的四個側面上，所述信號發生器固定板(8)通過螺栓安裝在第三電動伸縮桿(7)的一端上，所述信號發射器(9)通過螺栓安裝在信號發生器固定板(8)的側面上。