[發(fā)明專利]手術(shù)工具引導(dǎo)裝置、引導(dǎo)組件、手術(shù)系統(tǒng)和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110055534.4
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112869824B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 程武超;何超;李濤;江洲;葛銀明
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州微創(chuàng)暢行機(jī)器人有限公司
• 主分類號: A61B17/17
• 分類號: A61B17/17;A61B34/20
• 代理公司: 上海思捷知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

1.一種手術(shù)工具引導(dǎo)裝置，其特征在于，包括導(dǎo)塊本體；

所述導(dǎo)塊本體上設(shè)有若干導(dǎo)向部和若干檢測模塊，所述導(dǎo)向部用于與手術(shù)工具配合以為手術(shù)操作提供導(dǎo)向，所述檢測模塊用于感測與所述導(dǎo)向部配合的手術(shù)工具影響目標(biāo)組織的信息；所述檢測模塊包括傳感器單元，所述傳感器單元用于感測與所述導(dǎo)向部配合的手術(shù)工具影響目標(biāo)組織的深度、寬度和厚度中的至少一者。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)工具引導(dǎo)裝置，其特征在于，所述檢測模塊包括至少一個第一傳感器單元、至少一個第二傳感器單元和至少一個第三傳感器單元中的至少一者；

所述第一傳感器單元用于感測與所述導(dǎo)向部配合的手術(shù)工具影響目標(biāo)組織的深度；

所述第二傳感器單元用于感測與所述導(dǎo)向部配合的手術(shù)工具影響目標(biāo)組織的寬度；

所述第三傳感器單元用于感測與所述導(dǎo)向部配合的手術(shù)工具影響目標(biāo)組織的厚度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)工具引導(dǎo)裝置，其特征在于，所述第一傳感器單元、所述第二傳感器單元、所述第三傳感器單元中的至少一者為光編碼器單元，所述光編碼器單元包括光源、轉(zhuǎn)換電路和光電傳感器；

所述光源用于向與所述導(dǎo)向部配合的手術(shù)工具的第一面、第二面或第三面提供照射光，其中，所述第一面、所述第二面與所述手術(shù)工具的厚度方向相垂直，所述第三面與所述手術(shù)工具的寬度方向相垂直；

所述光電傳感器用于接收由所述手術(shù)工具的所述第一面、所述第二面或所述第三面反射回來的反射光，并對所述反射光進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換，以形成電信號并輸出至所述轉(zhuǎn)換電路；

所述轉(zhuǎn)換電路用于對所接收的電信號進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換與放大處理并輸出對應(yīng)的脈沖信號至控制器；

所述控制器根據(jù)所接收的脈沖信號計算所述手術(shù)工具影響所述目標(biāo)組織的深度、寬度或厚度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)工具引導(dǎo)裝置，其特征在于，所述手術(shù)工具的第一面、第二面、第三面中的至少一者設(shè)有碼道，并且對應(yīng)所述第一面、所述第二面、所述第三面的所述碼道分別定義為第一碼道、第二碼道、第三碼道；

所述第一碼道包括多個與所述手術(shù)工具的寬度方向平行且等間隔設(shè)置的第一不透光條帶；

所述第二碼道包括多個與所述手術(shù)工具的長度方向平行且等間隔設(shè)置的第二不透光條帶；

所述第三碼道包括多個與所述手術(shù)工具的長度方向平行且等間隔設(shè)置的第三不透光條帶。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)工具引導(dǎo)裝置，其特征在于，所述第二傳感器單元、所述第三傳感器單元中的至少一者為激光傳感器單元，所述激光傳感器單元包括激光發(fā)射器、激光接收器和轉(zhuǎn)換電路；

所述激光發(fā)射器用于向與所述導(dǎo)向部配合的手術(shù)工具發(fā)射與所述導(dǎo)向部的寬度方向或長度方向相平行的激光；

所述激光接收器用于接收未被所述手術(shù)工具阻斷的激光，以計算未被接收的激光的寬度并輸出對應(yīng)的電信號至所述轉(zhuǎn)換電路；

所述轉(zhuǎn)換電路用于對所接收的電信號進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換與放大處理并輸出對應(yīng)的數(shù)字信號至控制器；

所述控制器根據(jù)所接收的數(shù)字信號計算所述手術(shù)工具影響所述目標(biāo)組織的寬度或厚度。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)工具引導(dǎo)裝置，其特征在于，所述第一傳感器單元、所述第二傳感器單元、所述第三傳感器單元中的至少一者為磁編碼器單元，所述磁編碼器單元包括磁感應(yīng)器和轉(zhuǎn)換電路；

所述磁感應(yīng)器用于讀取與所述導(dǎo)向部配合的手術(shù)工具的第一面、第二面或第三面的對應(yīng)位置處的磁場強(qiáng)度，并將讀取的所述磁場強(qiáng)度轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的電信號，其中，所述第一面、所述第二面與所述手術(shù)工具的厚度方向相垂直，所述第三面與所述手術(shù)工具的寬度方向相垂直；

所述轉(zhuǎn)換電路用于對所接收的電信號進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換與放大處理并輸出對應(yīng)的數(shù)字信號至控制器；

所述控制器根據(jù)所接收的數(shù)字信號計算所述手術(shù)工具影響所述目標(biāo)組織的深度、寬度或厚度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手術(shù)工具引導(dǎo)裝置，其特征在于，所述手術(shù)工具的第一面、第二面、第三面中的至少一者設(shè)有磁體。