[發(fā)明專利]車道控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110054343.6
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN113147757A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: P·K·普拉薩德;M·I·賈
• 申請（專利權(quán)）人: 安波福技術(shù)有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;G06K9/00
• 代理公司: 上海專利商標事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 周全;錢慰民

一種適用于自動化車輛的車道控制系統(tǒng)(10)，包含相機(14)、激光雷達傳感器(20)及控制器(24)。該相機(14)用于捕捉宿主車輛(12)行駛的道路(18)的圖像(16)。該激光雷達傳感器(20)用于檢測道路(18)上的間斷(22)。該控制器(24)與相機(14)和激光雷達傳感器(20)通信并用于在該圖像(16)中定義興趣區(qū)域(26)，基于興趣區(qū)域(26)構(gòu)建該道路(18)的道路模型(32)，確定宿主車輛(12)正在接近該間斷(22)，以及基于該間斷(22)調(diào)整該圖像(16)中的興趣區(qū)域(26)。

本發(fā)明申請是申請?zhí)枮?01711276245.7，申請日為2017年12月6日，名稱為“視覺感測補償”的發(fā)明專利申請的分案申請。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明總體涉及一種適用于自動化車輛的車道控制系統(tǒng)，特別涉及一種可補償視覺感測的系統(tǒng)。

背景技術(shù)

眾所周知，車道保持輔助和/或車道居中方法適用于在道路上行駛的車輛。這些方法依賴于安裝在車輛上的視覺系統(tǒng)的持續(xù)信息饋入。視覺系統(tǒng)的數(shù)據(jù)丟失可能導(dǎo)致各種車道保持輔助和車道居中方法降級執(zhí)行或不能執(zhí)行預(yù)期功能。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)一實施例，本發(fā)明提供了一種適用于自動化車輛上的車道控制系統(tǒng)。該車道控制系統(tǒng)包括相機、激光雷達傳感器及控制器。該相機用于捕捉宿主車輛行駛的道路的圖像。該激光雷達傳感器用于檢測道路間斷。該控制器與相機和激光雷達傳感器通信并用于在該圖像中定義興趣區(qū)域，基于該興趣區(qū)域構(gòu)建該道路的道路模型，確定該宿主車輛正在接近該間斷，以及基于該間斷調(diào)整該圖像中的興趣區(qū)域。

閱讀優(yōu)選實施例的下列詳細描述，本發(fā)明的更多特征和優(yōu)點將更加顯而易見，該優(yōu)選實施例僅以非限制性示例的方式并參照附圖給出。

附圖說明

現(xiàn)以舉例的方式并參照以下附圖詳細說明本發(fā)明，其中：

圖1是一實施例的車道控制系統(tǒng)的示意圖；

圖2是一實施例的圖像示意圖；以及

圖3是一實施例的圖像示意圖。

具體實施方式

宿主車輛12行駛的道路很少平坦光滑，反而經(jīng)常包含不規(guī)則性，例如坑洼、碎片天橋、斜坡路況導(dǎo)致的間斷，這些可能會對宿主車輛12的懸掛和/或軌跡造成瞬時的影響。這里描述了一種車道控制系統(tǒng)10，其可以預(yù)測這樣的瞬態(tài)事件，并在瞬態(tài)事件過程中保持對宿主車輛12的控制，而在其他車道控制系統(tǒng)中，瞬態(tài)事件將會中斷視覺系統(tǒng)數(shù)據(jù)。

圖1示出了適用于自動化車輛(如宿主車輛12)的車道控制系統(tǒng)10的非限制性示例，以下簡稱系統(tǒng)10。這里提到的術(shù)語“自動化車輛”并不意味著要求該宿主車輛12完全自動化或自主操作。可以設(shè)想，本案提供的教導(dǎo)亦適用于以下情形：宿主車輛12依靠人員純手動操作，而自動化控制僅僅為人員提供車道保持輔助(LKA)或車道居中(LC)，并能操作宿主車輛12的剎車以防止宿主車輛12進入駛近車輛的行駛路徑。

系統(tǒng)10包括用于捕捉宿主車輛12行進道路18的圖像16的相機14。適合在宿主車輛12上使用的相機14是本領(lǐng)域技術(shù)人員公認的市場上可購買的，例如來自美國愛達荷州博伊西的美光科技公司的APTINA MT9V023。該相機 14可以安裝在宿主車輛12的前部，或者安裝在宿主車輛12內(nèi)部便于相機14 穿過宿主車輛12的擋風(fēng)玻璃觀察宿主車輛12周圍區(qū)域的位置。該相機14優(yōu)選是錄像機14或是能以充分幀率如每秒十幀捕捉道路18及其周邊區(qū)域的圖像 16的照相機14。