[發明專利]車道控制系統

在審

• 申請號: 202110054343.6
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN113147757A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: P·K·普拉薩德;M·I·賈
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;G06K9/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 周全;錢慰民

1.一種適用于宿主車輛的車道控制系統，所述系統包括控制器，所述控制器被配置成用于：

從所述宿主車輛的相機獲取道路的圖像；

在所述圖像中定義興趣區域；

使用所述宿主車輛的激光雷達傳感器檢測所述道路中的間斷；

響應于確定所述宿主車輛正在接近所述間斷，調整所述興趣區域以補償所述圖像的丟失數據或噪聲；以及

基于所述圖像中的調整后的興趣區域構建道路模型。

2.如權利要求1所述的系統，其中，所述控制器還被配置成用于基于所述道路模型控制所述宿主車輛。

3.如權利要求1所述的系統，其中，所述控制器被配置成用于通過對所述圖像中的所述興趣區域應用變換以創建所述圖像中的調整后的興趣區域，從而調整所述圖像中的所述興趣區域以便補償所述圖像中的丟失數據或噪聲。

4.如權利要求3所述的系統，其中，所述變換包括仿射變換或透視變換中的至少一個。

5.如權利要求3或4所述的系統，其中，所述控制器被配置成用于通過旋轉所述調整后的興趣區域來考慮所述相機的視野中的角度變化從而應用所述變換。

6.如權利要求3、4或5所述的系統，其中，所述控制器被配置成用于：

基于所述間斷，選擇一種變換類型應用于所述圖像中的所述興趣區域以便在所述圖像內創建所述調整后的興趣區域；以及

將所選擇的變換類型應用于所述興趣區域。

7.如權利要求6所述的系統，其中，所述控制器被配置成用于響應于確定所述間斷包括所述車道中的垂直降落而選擇仿射變換。

8.如權利要求6或7所述的系統，其中，所述控制器被配置成用于響應于確定所述間斷包括所述車道中的斜坡而選擇透視變換。