[發明專利]機器人控制方法、裝置、機器人、運送系統及介質

在審

• 申請號: 202110054235.9
• 申請日: 2021-01-15
• 公開（公告）號: CN112757303A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 李駿;何林;唐旋來;李通
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人控制方法，其特征在于，應用于搬運區域中的各候選機器人，包括：

獲取至少一個候選貨架的搬運指令；

響應于所述至少一個候選貨架的搬運指令，根據預定算法規則，從所述至少一個候選貨架中選取目標貨架，且從各所述候選機器人中選取與所述目標貨架匹配的目標機器人；

若本機為所述目標機器人，則根據所述目標貨架的目標搬運指令和各所述候選機器人的共享信息，將所述目標貨架從起始位置移動至目標位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從各所述候選機器人中選取與所述目標貨架匹配的目標機器人，包括：

根據預定選取規則，將至少一個候選貨架與至少一個候選機器人相匹配；

將與所述目標貨架相匹配的候選機器人作為目標機器人；

各所述候選機器人與各所述候選貨架的通信距離不大于距離閾值，在所述距離閾值范圍內的各所述候選機器人之間進行信息共享。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據預定選取規則，將至少一個候選貨架與至少一個候選機器人相匹配，包括：

獲取所述至少一個候選機器人的工作狀態和/或優先級；根據所述至少一個候選機器人的工作狀態和/或優先級，將至少一個候選貨架與至少一個候選機器人相匹配。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述至少一個候選機器人的工作狀態和/或優先級，將至少一個候選貨架與至少一個候選機器人相匹配，包括：

若存在至少一個所述候選機器人的工作狀態為空閑狀態，則依次為優先級較高的至少一個空閑狀態的候選機器人匹配至少一個所述候選貨架；

若各所述候選機器人的工作狀態均為忙碌狀態，則依次為優先級較高的至少一個返程狀態下的候選機器人匹配至少一個所述候選貨架。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述至少一個候選貨架中選取目標貨架，包括：

根據所述至少一個候選貨架的搬運指令發出時間，從所述至少一個候選貨架中選取與所述目標機器人相匹配的所述目標貨架；和/或，

根據所述至少一個候選貨架與所述目標機器人的距離，從所述至少一個候選貨架中選取與所述目標機器人相匹配的所述目標貨架。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標貨架的目標搬運指令和各所述候選機器人的共享信息，將所述目標貨架從起始位置移動至目標位置，包括：

根據所述目標貨架的目標搬運指令，控制所述目標機器人前往所述目標貨架的起始位置；

根據各所述候選機器人的共享信息，規劃所述目標機器人前往所述目標位置的導航路線；

根據所述導航路線，將所述目標貨架從所述起始位置移動至所述目標位置。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據各所述候選機器人的共享信息，規劃所述目標機器人前往所述目標位置的導航路線，包括：

根據所述目標機器人的當前位置和所述目標機器人的至少一個鄰居機器人的當前位置，規劃所述目標機器人前往所述目標位置的導航路線；

其中，所述鄰居機器人為與所述目標機器人實時共享自身當前位置的其他機器人。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標貨架的目標搬運指令，控制所述目標機器人前往所述目標貨架的起始位置，包括：

控制所述目標機器人前往所述目標搬運指令中的所述目標貨架的起始位置；

確定所述目標機器人的當前位置是否為所述目標貨架的起始位置；

若是，則觸發執行導航路線規劃操作。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，確定所述目標機器人的當前位置是否為所述目標貨架的起始位置，包括：

獲取位于所述當前位置的當前貨架的當前貨架標識；

根據所述當前貨架標識與所述目標貨架的目標貨架標識的匹配結果，確定所述目標機器人的當前位置是否為所述目標貨架的起始位置。