[發明專利]一種方便轉向的3D打印機器人的履帶式行走裝置

有效

• 申請號: 202110054113.X
• 申請日: 2019-02-25
• 公開（公告）號: CN112810710B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 林逢春
• 申請（專利權）人: 泉州市比鄰三維科技有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/084;B29C64/227;B33Y30/00
• 代理公司: 泉州市潭思專利代理事務所(普通合伙) 35221
• 代理人: 程昭春

本發明公開一種方便轉向的3D打印機器人的履帶式行走裝置，包括兩個前后設置在3D打印機器人的機殼上的行走機構，行走機構包括驅動主機、傳動裝置、履帶支架、行走履帶；履帶支架上設置有用于驅動所述行走履帶的驅動輪；驅動主機固定連接在3D打印機器人的機殼上，履帶支架和所述行走履帶設置在驅動主機下方，傳動裝置分別與驅動主機和所述驅動輪相連接；行走裝置還包括用于升降和轉動所述履帶支架的轉向提升裝置，轉向提升裝置設置在所述驅動主機上，轉向提升裝置的自由端與所述履帶支架固定連接。本發明通過采用履帶式的行走裝置，所述行走機構與成型體之間不易打滑，能夠更好的控制3D打印機器人的行走軌跡的精度，能夠提高3D打印的打印質量。

本發明專利申請是中國專利申請號201910135849.2的分案申請，原申請的申請號為201910135849.2，申請日為2018年12月03日，發明名稱為一種3D打印機器人的履帶式行走裝置及3D打印機器人。

技術領域

本發明涉及3D打印領域，具體涉及的是一種方便轉向的3D打印機器人的履帶式行走裝置。

背景技術

三維打印(3D printing)，即快速成形技術的一種，它是一種數字模型文件為基礎，運用粉末狀金屬或塑料等可粘合材料，通過逐層打印的方式來構造物體的技術。

現有的3D打印機器人100如中國專利CN106564189公開的一種擴展式機器人，其通過3D打印機器人100行走在打印好的成型體300上實現逐層打印，其滾輪式的行走機構容易打滑而造成打印精度降低，在進行曲線路徑打印時，容易造成路徑偏差。

有鑒于此，本申請人針對現有技術中的上述缺陷深入研究，遂有本案產生。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種方便轉向的3D打印機器人的履帶式行走裝置，其具有行走精度高、不易打滑的特點。

為了達成上述目的，本發明的解決方案是：

一種方便轉向的3D打印機器人的履帶式行走裝置，其中，包括兩個前后設置在3D打印機器人的機殼上的行走機構，所述行走機構包括驅動主機、傳動裝置、履帶支架、行走履帶；所述履帶支架上設置有用于驅動所述行走履帶的驅動輪；驅動主機固定連接在3D打印機器人的機殼上，所述履帶支架和所述行走履帶設置在所述驅動主機下方，所述傳動裝置分別與驅動主機和所述驅動輪相連接；所述行走裝置還包括用于升降和轉動所述履帶支架的轉向提升裝置，所述轉向提升裝置設置在所述驅動主機上，所述轉向提升裝置的自由端與所述履帶支架固定連接。

進一步，所述傳動裝置包括升降塊、主動軸、萬向節和動力換向機構，所述升降塊滑動設置在所述驅動主機上，所述動力換向機構與所述驅動輪相連接，所述主動軸設置在所述升降塊上，所述萬向節的兩端分別與所述主動軸和動力換向機構相連接。

進一步，所述萬向節為雙聯式萬向節。

進一步，所述轉向提升裝置包括提升桿和轉動連接在所述提升桿下端的轉動桿，所述提升桿與所述驅動主機相連接，所述轉動桿與所述履帶支架固定連接。

進一步，所述驅動輪和所述行走履帶內側形成有相互嚙合的驅動齒。

進一步，所述履帶支架上轉動連接有第一支撐輪、第二支撐輪，所述行走履帶繞設在所述第一支撐輪、第二支撐輪和驅動輪上，所述行走履帶包括位于所述第一支撐輪與第二支撐輪之間的水平履帶段和位于第一支撐輪與所述驅動輪之間的傾斜履帶段；所述水平履帶段貼合在打印好的成型體上，所述傾斜履帶段位于所述行走履帶的前進方向并向上翹起。

進一步，所述履帶支架上還轉動連接有第三支撐輪，所述第三支撐輪抵頂在所述驅動輪與所述第二支撐輪之間的行走履帶內側。

進一步，所述水平履帶段內側抵頂有緩沖輪。