[發(fā)明專利]一種方便轉(zhuǎn)向的3D打印機器人的履帶式行走裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110054113.X
• 申請日: 2019-02-25
• 公開（公告）號: CN112810710B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林逢春
• 申請（專利權(quán)）人: 泉州市比鄰三維科技有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/084;B29C64/227;B33Y30/00
• 代理公司: 泉州市潭思專利代理事務(wù)所(普通合伙) 35221
• 代理人: 程昭春

1.一種方便轉(zhuǎn)向的3D打印機器人的履帶式行走裝置，其特征在于，包括兩個前后設(shè)置在3D打印機器人的機殼上的行走機構(gòu)，所述行走機構(gòu)包括驅(qū)動主機、傳動裝置、履帶支架、行走履帶；所述履帶支架上設(shè)置有用于驅(qū)動所述行走履帶的驅(qū)動輪；驅(qū)動主機固定連接在3D打印機器人的機殼上，所述履帶支架和所述行走履帶設(shè)置在所述驅(qū)動主機下方，所述傳動裝置分別與驅(qū)動主機和所述驅(qū)動輪相連接；所述行走裝置還包括用于升降和轉(zhuǎn)動所述履帶支架的轉(zhuǎn)向提升裝置，所述轉(zhuǎn)向提升裝置設(shè)置在所述驅(qū)動主機上，所述轉(zhuǎn)向提升裝置的自由端與所述履帶支架固定連接；

所述轉(zhuǎn)向提升裝置包括提升桿和轉(zhuǎn)動連接在所述提升桿下端的轉(zhuǎn)動桿，所述提升桿與所述驅(qū)動主機相連接，所述轉(zhuǎn)動桿與所述履帶支架固定連接；所述驅(qū)動主機驅(qū)動所述轉(zhuǎn)向提升裝置的升降和轉(zhuǎn)向；所述轉(zhuǎn)向提升裝置能夠驅(qū)動所述履帶支架旋轉(zhuǎn)指定角度；

打印第一層時，所述3D打印機器人在行走機構(gòu)的驅(qū)動下，一邊打印一邊提升，使得成型體上表面具有一定的坡度，當?shù)谝粚哟蛴〗Y(jié)束時，第一層成型體的最高處比最低處高出一定高度，接著前側(cè)的行走機構(gòu)行走在前一圈打印出的成型體，3D打印機器人沿著第一層成型體的坡度打印出固定高度的成型體，直至打印完成。

2.如權(quán)利要求1所述的一種方便轉(zhuǎn)向的3D打印機器人的履帶式行走裝置，其特征在于，所述驅(qū)動輪和所述行走履帶內(nèi)側(cè)形成有相互嚙合的驅(qū)動齒。

3.如權(quán)利要求1所述的一種方便轉(zhuǎn)向的3D打印機器人的履帶式行走裝置，其特征在于，所述履帶支架上轉(zhuǎn)動連接有第一支撐輪、第二支撐輪，所述行走履帶繞設(shè)在所述第一支撐輪、第二支撐輪和驅(qū)動輪上，所述行走履帶包括位于所述第一支撐輪與第二支撐輪之間的水平履帶段和位于第一支撐輪與所述驅(qū)動輪之間的傾斜履帶段；所述水平履帶段貼合在打印好的成型體上，所述傾斜履帶段位于所述行走履帶的前進方向并向上翹起。

4.如權(quán)利要求3所述的一種方便轉(zhuǎn)向的3D打印機器人的履帶式行走裝置，其特征在于，所述履帶支架上還轉(zhuǎn)動連接有第三支撐輪，所述第三支撐輪抵頂在所述驅(qū)動輪與所述第二支撐輪之間的行走履帶內(nèi)側(cè)。

5.如權(quán)利要求3所述的一種方便轉(zhuǎn)向的3D打印機器人的履帶式行走裝置，其特征在于，所述水平履帶段內(nèi)側(cè)抵頂有緩沖輪。