[發明專利]定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110050662.X
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112904390B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 儲超;劉亮;閆偉
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉佳妮

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標設備當前觀測到的第一衛星集合；

獲取所述第一衛星集合中至少一個第一衛星對應的信號發射時刻，根據衛星運行軌跡記錄，確定所述至少一個第一衛星在所述信號發射時刻的衛星位置；

獲取所述目標設備當前的預估位置；

根據所述預估位置與所述衛星位置之間的高度角，確定所述高度角大于第三閾值的理論高仰角衛星集合，根據所述理論高仰角衛星集合與所述目標設備歷史觀測到的歷史觀測衛星集合之間的交集確定參考高仰角衛星集合；

從所述第一衛星集合中篩選出實時高仰角衛星集合；

確定所述實時高仰角衛星集合的衛星數量，與所述參考高仰角衛星集合的衛星數量之間的差異；

根據所述差異確定所述目標設備當前所處區域的衛星信號遮擋程度；

當所述衛星信號遮擋程度滿足權重調整條件時，降低融合定位中衛星定位的權重；所述融合定位是結合多種定位方式輔助衛星定位；

根據降低后的所述權重，采用融合定位生成所述目標設備當前的定位信息；

所述方法還包括：

獲取所述目標設備當前觀測到的第一衛星集合；

獲取所述目標設備當前觀測到的第一衛星集合中至少一個第一衛星對應的信號發射時刻；

確定至少一個所述第一衛星在所述信號發射時刻的衛星位置；

獲取所述目標設備當前的預估位置；

根據所述衛星位置與所述預估位置之間的高度角，從所述第一衛星集合中篩選出當前的高仰角衛星和低仰角衛星；

根據所述目標設備觀測到的所述高仰角衛星的衛星信號參數均值，與所述目標設備觀測到的所述低仰角衛星的衛星信號參數均值之間的大小關系，識別所述目標設備當前所處區域的衛星信號遮擋程度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述目標設備所觀測到的目標衛星集合中至少一個目標衛星對應的第一信噪比；所述目標衛星集合為第一衛星集合與第二衛星集合的交集，所述第一衛星集合為所述目標設備當前觀測到的衛星集合，所述第二衛星集合為所述目標設備當前所處區域對應的衛星參考基站當前觀測到的衛星集合；

獲取所述目標設備當前所處區域對應的第二信噪比；所述第二信噪比為所述衛星參考基站所觀測到的所述目標衛星集合中至少一個所述目標衛星對應的信噪比；

根據所述第一信噪比與所述第二信噪比，計算至少一個所述目標衛星對應的信噪比差異；

統計所述目標衛星集合中所述信噪比差異大于第一閾值的目標衛星的數量，根據統計到的所述數量以及第二閾值，識別所述目標設備當前所處區域的衛星信號遮擋程度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述目標設備開啟導航后，獲取所述目標設備在預設時間段內觀測的至少一個所述目標衛星對應的第一信噪比集合，及所述衛星參考基站在所述預設時間段內觀測的至少一個所述目標衛星對應的第二信噪比集合；

根據所述第一信噪比集合與所述第二信噪比集合之間的差異，確定至少一個所述目標衛星對應的差異均值和/或差異方差；

根據所述差異均值確定所述第一閾值，和/或根據所述差異方差確定所述第二閾值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述目標設備當前的預估位置，包括：

從所述第一衛星集合中選取至少一個第一衛星；

獲取所述目標設備與選取的所述第一衛星之間的距離；

根據所述距離確定所述目標設備當前的預估位置。