[發(fā)明專利]掃地機(jī)器人的脫困方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110049594.5
• 申請(qǐng)日: 2021-01-14
• 公開（公告）號(hào): CN112641390A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳寶文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44248
• 代理人: 陳凱昆

本發(fā)明公開了一種掃地機(jī)器人的脫困方法，包括以下步驟：步驟S10，當(dāng)與第一障礙物發(fā)生觸碰后，輸出倒退信號(hào)，控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行倒退以返回預(yù)設(shè)位置；步驟S20，啟動(dòng)沿邊測(cè)距傳感器，以預(yù)設(shè)位置為自轉(zhuǎn)中心進(jìn)行自轉(zhuǎn)，以確認(rèn)最大的缺口位置；步驟S30，控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行移動(dòng)，以使得掃地機(jī)器人從最大的缺口位置中脫困。本發(fā)明的掃地機(jī)器人的脫困方法，適用于家居環(huán)境中的多種清潔機(jī)器人，有益效果如下：通過沿邊測(cè)距傳感器，結(jié)合掃地機(jī)器人的自轉(zhuǎn)360度，以快速確定出最大缺口位置，大大提高家用的掃地機(jī)器人實(shí)現(xiàn)脫困的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于家用機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種掃地機(jī)器人的脫困方法。

背景技術(shù)

目前，居家環(huán)境中，多利用自動(dòng)化機(jī)器人進(jìn)行吸塵、掃地等工作，但由于每戶的居家環(huán)境總有一些狹窄區(qū)域，容易將機(jī)器人困住，而目前的脫困方法是機(jī)器人碰撞后，進(jìn)行反向移動(dòng)以脫困，這種脫困方式效率低，且穩(wěn)定性低。

因此，現(xiàn)有技術(shù)有待于改善。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提出一種掃地機(jī)器人的脫困方法，以解決背景技術(shù)中所提及的技術(shù)問題。

本發(fā)明的一種掃地機(jī)器人的脫困方法，包括以下步驟：

步驟S10，當(dāng)與第一障礙物發(fā)生觸碰后，輸出倒退信號(hào)，控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行倒退以返回預(yù)設(shè)位置；

步驟S20，啟動(dòng)沿邊測(cè)距傳感器，以預(yù)設(shè)位置為中心點(diǎn)進(jìn)行自轉(zhuǎn)，以確認(rèn)最大的缺口位置；

步驟S30，控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行移動(dòng)，以使得掃地機(jī)器人從最大的缺口位置中脫困。

優(yōu)選地，步驟S20具體包括：

步驟S21，啟動(dòng)沿邊測(cè)距傳感器，以預(yù)設(shè)位置為自轉(zhuǎn)中心進(jìn)行自轉(zhuǎn)；

步驟S22，在自轉(zhuǎn)過程中，每隔預(yù)設(shè)時(shí)間段進(jìn)行一次測(cè)距，并將每一次測(cè)距后所獲得的機(jī)器方向和距離值進(jìn)行分析，并存儲(chǔ)起來；

步驟S23，當(dāng)檢測(cè)到空曠區(qū)域時(shí)，獲得上一次測(cè)距時(shí)機(jī)器的第一方向以及第一距離值；

步驟S24，執(zhí)行完步驟S23后機(jī)器人繼續(xù)自轉(zhuǎn)，當(dāng)檢測(cè)到第二障礙物后，獲得此時(shí)機(jī)器的第二方向以及第二距離值；

步驟S25，根據(jù)第一方向、第二方向、第一距離值和第二距離值計(jì)算出空曠區(qū)域的寬度；

步驟S26，當(dāng)掃地機(jī)器人自轉(zhuǎn)360度后，根據(jù)所計(jì)算出的空曠區(qū)域的寬度，確認(rèn)寬度最大的空曠區(qū)域。

優(yōu)選地，步驟S30具體包括：

步驟S31，根據(jù)所確定的寬度最大的空曠區(qū)域計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)角度，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；

步驟S32，控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行移動(dòng)，以脫離。

優(yōu)選地，掃地機(jī)器人包括控制模塊、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、計(jì)算模塊和存儲(chǔ)模塊，移動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、計(jì)算模塊和存儲(chǔ)模塊均與控制模塊連接。

本發(fā)明的掃地機(jī)器人的脫困方法，適用于家居環(huán)境中的多種清潔機(jī)器人，有益效果如下：

通過沿邊測(cè)距傳感器，結(jié)合掃地機(jī)器人的自轉(zhuǎn)360度，以確定出最大缺口位置，大大提高脫困方法的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)中記載的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明掃地機(jī)器人的脫困方法第一實(shí)施例的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明第一實(shí)施例中步驟S20的細(xì)化流程示意圖；

圖3為本發(fā)明第一實(shí)施例中步驟S30的細(xì)化流程示意圖；

圖4為掃地機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景時(shí)進(jìn)行自轉(zhuǎn)的原理示意圖；

圖5為掃地機(jī)器人的原理框圖。