[發(fā)明專利]掃地機(jī)器人的脫困方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110049594.5
• 申請(qǐng)日: 2021-01-14
• 公開（公告）號(hào): CN112641390A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳寶文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44248
• 代理人: 陳凱昆

1.一種掃地機(jī)器人的脫困方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S10，當(dāng)與第一障礙物發(fā)生觸碰后，輸出倒退信號(hào)，控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行倒退以返回預(yù)設(shè)位置；

步驟S20，啟動(dòng)沿邊測距傳感器，以預(yù)設(shè)位置為自轉(zhuǎn)中心進(jìn)行自轉(zhuǎn)，以確認(rèn)最大的缺口位置；

步驟S30，控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行移動(dòng)，以使得掃地機(jī)器人從最大的缺口位置中脫困。

2.如權(quán)利要求1所述掃地機(jī)器人的脫困方法，其特征在于，步驟S20具體包括：

步驟S21，啟動(dòng)沿邊測距傳感器，以預(yù)設(shè)位置為自轉(zhuǎn)中心進(jìn)行自轉(zhuǎn)；

步驟S22，在自轉(zhuǎn)過程中，每隔預(yù)設(shè)時(shí)間段進(jìn)行一次測距，并將每一次測距后所獲得的機(jī)器方向和距離值進(jìn)行分析，并存儲(chǔ)起來；

步驟S23，當(dāng)檢測到空曠區(qū)域時(shí)，獲得上一次測距時(shí)機(jī)器的第一方向以及第一距離值；

步驟S24，執(zhí)行完步驟S23后機(jī)器人繼續(xù)自轉(zhuǎn)，當(dāng)檢測到第二障礙物后，獲得此時(shí)機(jī)器的第二方向以及第二距離值；

步驟S25，根據(jù)第一方向、第二方向、第一距離值和第二距離值計(jì)算出空曠區(qū)域的寬度；

步驟S26，當(dāng)掃地機(jī)器人自轉(zhuǎn)360度后，根據(jù)所計(jì)算出的空曠區(qū)域的寬度，確認(rèn)寬度最大的空曠區(qū)域。

3.如權(quán)利要求2所述掃地機(jī)器人的脫困方法，其特征在于，步驟S30具體包括：

步驟S31，根據(jù)所確定的寬度最大的空曠區(qū)域計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)角度，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；

步驟S32，控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行移動(dòng)，以脫離。

4.如權(quán)利要求1所述掃地機(jī)器人的脫困方法，其特征在于，掃地機(jī)器人包括控制模塊、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、計(jì)算模塊和存儲(chǔ)模塊，移動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、計(jì)算模塊和存儲(chǔ)模塊均與控制模塊連接。