[發明專利]使用圖像中所示的現有界標創建地面控制點文件

在審

• 申請號: 202110049389.9
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN113140003A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 馬尼克·馬赫什·賈哈吉達爾;坦達瓦·克里希那·埃達拉;佩德羅·達瓦洛斯;阿爾瓊·賓杜·喬瑟庫馬爾
• 申請（專利權）人: 霍尼韋爾國際公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06F16/29
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 代易寧;張一舟

1.一種用于基于由安裝在一個或多個載具上的一個或多個相機捕獲的圖像來創建地面控制點(GCP)文件的系統，所述系統包括：

存儲器，所述存儲器被配置為：

存儲由所述一個或多個相機捕獲的第一圖像；以及

存儲由所述一個或多個相機捕獲的第二圖像，其中所述第二圖像與所述第一圖像至少具有閾值量的重疊；以及

在捕獲所述第一圖像和所述第二圖像時存儲所述一個或多個相機的位置和取向；和

處理電路，所述處理電路被配置為：

識別所述第一圖像中的第一現有界標；

識別所述第二圖像中的所述第一現有界標；

基于在捕獲所述第一圖像和所述第二圖像時所述一個或多個相機的所述位置和所述取向來確定所述第一圖像和所述第二圖像中所示的所述第一現有界標的緯度、經度和高度；以及

創建所述GCP文件，所述GCP文件包括在所述第一圖像和所述第二圖像中的所述第一現有界標的所述緯度、所述經度和所述高度以及所述第一現有界標的像素坐標。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述處理電路被進一步配置為：

確定所述第一現有界標的所述緯度、所述經度和所述高度是否存儲在現有界標的預先存在的數據庫中；以及

響應于確定所述第一界標的所述緯度、所述經度和所述高度存儲在所述預先存在的數據庫中，將所述第一現有界標的所述緯度、所述經度和所述高度從所述預先存在的數據庫復制到所述GCP文件。

3.根據權利要求2所述的系統，其中所述處理電路被進一步配置為響應于確定所述第一現有界標的所述緯度、所述經度和所述高度沒有存儲在所述預先存在的數據庫中，基于在捕獲所述第一圖像和所述第二圖像時所述一個或多個相機的所述位置和所述取向來確定所述第一現有界標的所述緯度、所述經度和所述高度。

4.根據權利要求1所述的系統，

其中所述處理電路被進一步配置為基于來自所述一個或多個載具上的一個或多個傳感器的數據來確定在捕獲所述第一圖像和所述第二圖像時所述一個或多個相機的所述位置和所述取向，并且

其中所述一個或多個傳感器包括雷達傳感器、激光雷達傳感器或超聲傳感器。

5.根據權利要求1所述的系統，其中所述處理電路被進一步配置為：

基于所述第一圖像、所述第二圖像和所述GCP文件構建三維模型；以及

基于所述GCP文件并基于所述三維模型確定另一載具的路線。

6.根據權利要求1所述的系統，

其中所述處理電路被配置為通過在不使用手動放置的空間標記的情況下識別所述第一圖像中的所述第一現有界標來識別所述第一圖像中的所述第一現有界標，并且

其中所述處理電路被配置為通過在不使用手動放置的空間標記的情況下識別所述第二圖像中的所述第一現有界標來識別所述第二圖像中的所述第一現有界標。

7.根據權利要求1所述的系統，

其中所述處理電路被進一步配置為接收從現有界標的預先存在的數據庫中選擇所述第一現有界標的用戶輸入；并且

其中所述處理電路被配置為通過掃描所述第一圖像中的所述第一現有界標的模板來識別所述第一現有界標。