[發明專利]點云地圖的回環檢測方法、裝置、介質及電子設備

在審

• 申請號: 202110048926.8
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN113568993A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 周執中
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/245
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 韓紹君

本申請的實施例提供了一種點云地圖的回環檢測方法、裝置、介質及電子設備。該方法包括：獲取目標對象構建的歷史點云地圖，所述歷史點云地圖包括至少一個子地圖；根據所述目標對象的當前位置信息以及所述子地圖的位置信息，若在所述當前位置信息的搜索范圍內存在至少一個所述子地圖，將所述子地圖識別為待檢測子地圖；根據所述目標對象的當前點云地圖以及所述待檢測子地圖，確定所述當前點云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配度；若連續的所述匹配度大于或等于第一閾值的當前點云地圖的數量達到第一預定數量，確定回環檢測成功。本申請實施例的技術方案可以提高點云地圖的匹配成功率，保證回環檢測結果的準確度。

技術領域

本申請涉及地圖構建技術領域，具體而言，涉及一種點云地圖的回環檢測方法、裝置、介質及電子設備。

背景技術

隨著計算機技術的快速發展，同步定位與建圖(Simultaneous Localization AndMapping，SLAM)技術在制圖技術領域中得到了廣泛的應用。其中，當檢測車輛重新經過已建圖區域時，需將當前地圖與在先的地圖進行匹配以形成閉環。在目前的技術方案中，直接根據當前點云地圖與歷史點云地圖進行相似度的匹配，對檢測車輛的初始位置的精確度要求較高，在定位信號較差或者無定位信號環境中，地圖難以匹配成功且回環檢測結果的準確度較低。因此，如何提升地圖的匹配成功率，保證回環檢測結果的準確度成為了亟待解決的技術問題。

發明內容

本申請的實施例提供了一種點云地圖的回環檢測方法、裝置、介質及電子設備，進而至少在一定程度上可以提升地圖的匹配成功率，并保證回環檢測結果的準確度。

本申請的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本申請的實踐而習得。

根據本申請實施例的一個方面，提供了一種點云地圖的回環檢測方法，該方法包括：

獲取目標對象構建的歷史點云地圖，所述歷史點云地圖包括至少一個子地圖；

根據所述目標對象的當前位置信息以及所述子地圖的位置信息，若在所述當前位置信息的搜索范圍內存在至少一個所述子地圖，將所述子地圖識別為待檢測子地圖；

根據所述目標對象的當前點云地圖以及所述待檢測子地圖，確定所述當前點云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配度；

若連續的所述匹配度大于或等于第一閾值的當前點云地圖的數量達到第一預定數量，確定回環檢測成功。

根據本申請實施例的一個方面，提供了一種點云地圖的回環檢測裝置，該裝置包括：

獲取模塊，用于獲取目標對象構建的歷史點云地圖，所述歷史點云地圖包括至少一個子地圖；

搜索模塊，用于根據所述目標對象的當前位置信息以及所述子地圖的位置信息，若在所述當前位置信息的搜索范圍內存在至少一個所述子地圖，將所述子地圖識別為待檢測子地圖；

確定模塊，用于根據所述目標對象的當前點云地圖以及所述待檢測子地圖，確定所述當前點云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配度；

處理模塊，用于若連續的所述匹配度大于或等于第一閾值的當前點云地圖的數量達到第一預定數量，確定回環檢測成功。

在本申請的一些實施例中，基于前述方案，確定模塊被配置為：獲取所述目標對象對應于所述待檢測子地圖的歷史移動軌跡，以及所述目標對象對應于當前點云地圖的當前移動軌跡；根據所述歷史移動軌跡和所述當前移動軌跡，確定所述歷史移動軌跡與所述當前移動軌跡之間的軌跡相似度；根據所述當前點云地圖以及所述待檢測子地圖，確定所述當前點云地圖與所述待檢測子地圖之間的點云相似度；根據所述軌跡相似度以及所述點云相似度，確定所述當前點云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配度。