[發明專利]點云地圖的回環檢測方法、裝置、介質及電子設備

在審

• 申請號: 202110048926.8
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN113568993A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 周執中
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/245
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 韓紹君

1.一種點云地圖的回環檢測方法，其特征在于，包括：

獲取目標對象構建的歷史點云地圖，所述歷史點云地圖包括至少一個子地圖；

根據所述目標對象的當前位置信息以及所述子地圖的位置信息，若在所述當前位置信息的搜索范圍內存在至少一個所述子地圖，將所述子地圖識別為待檢測子地圖；

根據所述目標對象的當前點云地圖以及所述待檢測子地圖，確定所述當前點云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配度；

若連續的所述匹配度大于或等于第一閾值的當前點云地圖的數量達到第一預定數量，確定回環檢測成功。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標對象的當前點云地圖以及所述待檢測子地圖，確定所述當前點云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配度，包括：

獲取所述目標對象對應于所述待檢測子地圖的歷史移動軌跡，以及所述目標對象對應于當前點云地圖的當前移動軌跡；

根據所述歷史移動軌跡和所述當前移動軌跡，確定所述歷史移動軌跡與所述當前移動軌跡之間的軌跡相似度；

根據所述當前點云地圖以及所述待檢測子地圖，確定所述當前點云地圖與所述待檢測子地圖之間的點云相似度；

根據所述軌跡相似度以及所述點云相似度，確定所述當前點云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述歷史移動軌跡和所述當前移動軌跡包括目標對象的坐標信息以及旋轉角度；

所述根據所述歷史移動軌跡和所述當前移動軌跡，確定所述歷史移動軌跡與所述當前移動軌跡之間的軌跡相似度，包括：

根據所述歷史移動軌跡包含的坐標信息以及所述當前移動軌跡包含的坐標信息，確定所述歷史移動軌跡與所述當前移動軌跡之間的線性運動量差值；

根據所述歷史移動軌跡包含的旋轉角度以及所述當前移動軌跡包含的旋轉角度，確定所述歷史移動軌跡與所述當前移動軌跡之間的旋轉角度差值；

根據所述線性運動量差值以及所述旋轉角度差值，確定所述歷史移動軌跡與所述當前移動軌跡之間的軌跡相似度。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述目標對象對應于所述待檢測子地圖的歷史移動軌跡，以及所述目標對象對應于當前點云地圖的當前移動軌跡，包括：

獲取所述目標對象對應于所述待檢測子地圖的歷史定位信息，以及所述目標對象對應于所述當前點云地圖的當前定位信息；

根據所述歷史定位信息確定所述目標對象的歷史移動軌跡，以及根據所述當前定位信息確定所述目標對象的當前移動軌跡。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前點云地圖以及所述待檢測子地圖，確定所述當前點云地圖與所述待檢測子地圖之間的點云相似度，包括：

根據所述當前點云地圖中包含的點的坐標信息以及所述待檢測子地圖中包含的點的坐標信息，將所述當前點云地圖以及所述待檢測子地圖中坐標信息相對應的點識別為匹配點；

根據所述匹配點的數量以及所述當前點云地圖中包含的點的數量，確定所述當前點云地圖與所述待檢測子地圖之間的點云相似度。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若連續的所述匹配度大于或等于第一閾值的當前點云地圖的數量達到第一預定數量，確定回環檢測成功，包括：

將所述匹配度大于或等于第一閾值的當前點云地圖按照匹配度從大到小的順序進行排列，將排列在第二預定數量前的當前點云地圖識別為待匹配點云地圖；

若在所述待匹配點云地圖之后，存在連續的所述匹配度大于或等于第一閾值的當前點云地圖的數量達到第一預定數量，確定所述待匹配點云地圖回環檢測成功。