[發明專利]一種車輛變道檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110048731.3
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112784724A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 羅余洋
• 申請（專利權）人: 上海眼控科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種車輛變道檢測方法，其特征在于，包括：

對視頻圖像進行目標車輛檢測，確定目標車輛的車輛位置區域序列；

將所述車輛位置區域序列作為輸入數據，通過預先訓練的目標變道檢測模型進行車輛變道檢測，輸出車輛變道行為，所述車輛變道行為包括實線變道、虛線變道和無變道；

根據所述車輛變道行為，確定所述目標車輛的變道類型，所述變道類型包括合法變道和違法變道。

2.根據權利要求1所述的車輛變道檢測方法，其特征在于，所述對視頻圖像進行目標車輛檢測，確定目標車輛的車輛位置區域序列，包括：

對視頻圖像中的所有檢測幀進行目標車輛檢測，確定各所述檢測幀中候選車輛區域；

針對每個檢測幀中的每個候選車輛區域，確定所述候選車輛區域與上一檢測幀中各目標車輛區域的重疊指數；

如果各所述重疊指數中的最大重疊指數大于預設的重疊指數閾值，則確定所述候選車輛區域中包含的候選車輛與所述最大重疊指數對應的目標車輛區域中包含的目標車輛為同一車輛；否則，

確定所述候選車輛為新的目標車輛；

確定同一目標車輛在各所述檢測幀中的車輛位置區域圖像，并形成對應的車輛位置區域序列。

3.根據權利要求2所述的車輛變道檢測方法，其特征在于，所述對視頻圖像中的所有檢測幀進行目標車輛檢測，確定各所述檢測幀中候選車輛區域，包括：

在視頻圖像的所有圖像幀中抽取至少兩個檢測幀；

將各所述檢測幀依次輸入預先訓練的目標車輛檢測模型，得到各所述檢測幀中包含車輛信息的車輛信息區域；

將各所述車輛信息區域對應的最小外接矩形區域確定為候選車輛區域。

4.根據權利要求2所述的車輛變道檢測方法，其特征在于，所述確定同一目標車輛在各所述檢測幀中的車輛位置區域圖像，并形成對應的車輛位置區域序列，包括：

針對每個目標車輛，獲取所述目標車輛在各所述檢測幀中的目標車輛區域；

以各所述目標車輛區域的區域中心為中心點，按預設尺寸比例確定包含所述目標車輛區域的車輛位置區域；

截取各所述檢測幀中的車輛位置區域并進行縮放，形成預設檢測尺寸的車輛位置區域圖像；

將所述目標車輛的各所述車輛位置區域圖像按對應的圖像采集時間排序，形成車輛位置區域序列。

5.根據權利要求1所述的車輛變道檢測方法，其特征在于，所述將所述車輛行駛區域序列作為輸入數據，通過預先訓練的目標變道檢測模型進行車輛變道檢測，輸出車輛變道行為，包括：

針對每個車輛位置區域序列，分別對所述車輛位置區域序列進行高頻率采樣和低頻率采樣，得到高采樣序列和低采樣序列，所述高頻率采樣的采樣頻率大于所述低頻率采樣的采樣頻率；

將所述高采樣序列輸入車道線特征提取通道，得到車道線特征數據；

將所述低采樣序列輸入車輛特征提取通道，得到車輛特征數據；

將所述車道線特征數據與所述車輛特征數據融合，得到變道檢測特征數據；

根據所述變道檢測特征數據進行車輛變道檢測，確定車輛變道行為。

6.根據權利要求5所述的車輛變道檢測方法，其特征在于，所述高頻率采樣的采樣頻率與所述低頻率采樣的采樣頻率的比值為預設采樣比值。

7.根據權利要求1所述的車輛變道檢測方法，其特征在于，所述目標變道檢測模型的訓練過程包括：

在訓練視頻圖像中提取標準車輛的標準區域序列，并對所述標準車輛在所述標準區域序列中發生的變道行為進行標注，得到標準變道行為；

將所述標準區域序列輸入待訓練變道檢測模型，獲得輸出的預測變道行為；

根據所述標準變道行為以及所述預測變道行為，結合給定的損失函數，對所述待訓練變道檢測模型進行反向傳播，得到所述目標變道檢測模型。