[發明專利]一種建筑用抹灰或磚塊空鼓檢測機器人及其檢測方法

在審

• 申請號: 202110048418.X
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112782278A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 孫金橋;王軍;劉彬
• 申請（專利權）人: 中國建筑股份有限公司;中建工程產業技術研究院有限公司
• 主分類號: G01N29/04
• 分類號: G01N29/04;G01N29/12
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 符繼超

本發明公開了一種建筑用抹灰或磚塊空鼓檢測機器人及其檢測方法，檢測機器人包括：多軸機械臂、檢測支架、激振錘支撐桿、加速度傳感器支撐桿、激振錘和加速度傳感器，檢測支架固定安裝在多軸機械臂上，激振錘支撐桿與加速度傳感器支撐桿平行設置，激振錘支撐桿一端與檢測支架相連，另一端與激振錘相連，加速度傳感器支撐桿一端與檢測支架相連，另一端與加速度傳感器相連。本發明能夠實現墻面或地面的抹灰或磚塊空鼓的自動化檢測，并通過加速度傳感器采集的振動數據，提升施工強噪聲環境頻率分析方法的可靠性，從而有效提升抹灰或磚塊工程空鼓檢測的可靠性和效率。

技術領域

本發明屬于建筑質量檢測技術領域，更具體的說是涉及一種建筑用抹灰或磚塊空鼓檢測機器人及其檢測方法。

背景技術

建筑抹灰或者貼磚塊經常會遇到空鼓質量問題，引起磚塊的脫落或者表面裂縫的產生，既不安全，也影響美觀，在抹灰或者貼磚塊施工后，需要進行空鼓的檢查，目前常見的檢測方法是采用音頻分析法，采用人工或者機械磚塊敲擊或者錘擊的方式敲打墻面或者地面的部位，通過判斷貼合緊密或者空鼓的聲音的不同來判斷是否產生有空鼓，聲音的不同主要是基于緊密貼合和空鼓所反映的聲音的頻率的不同的原理，采用人工敲擊的方式，往往帶有一定的經驗性，采用機械敲擊的方式然后采用音頻分析的方法，能夠提供較為量化的分析方法。

采用音頻分析的方法，仍有兩個問題尚沒有很好的解決，一是墻面或者地面的敲擊部位的遍歷，采用人工的方法，往往需要人為地拖動敲擊錘或者敲擊機械，遍歷墻面或者地面，對于空鼓部位，采用標記的方式，或者事先在墻面或地面繪制好標記，然后用適當的媒介記錄空鼓的位置，不管采用哪種方式，遍歷和標記的過程都是人工參與，人工成本較高，效率也難以提升；二是施工場地往往噪聲巨大，音頻分析的影響較大，采用麥克和音頻處理裝置采集到的聲音噪音難以處理，對分析結果影響巨大，有的時候敲擊的聲音甚至被掩蓋掉，不能分析出合適的結果。

因此，如何提供一種建筑用抹灰或磚塊空鼓檢測機器人及其檢測方法是本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種建筑用抹灰或磚塊空鼓檢測機器人及其檢測方法，能夠實現墻面或地面的抹灰或磚塊空鼓的自動化檢測，并通過加速度傳感器采集的振動數據，提升施工強噪聲環境頻率分析方法的可靠性，從而有效提升抹灰或磚塊工程空鼓檢測的可靠性和效率。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種建筑用抹灰或磚塊空鼓檢測機器人，包括：多軸機械臂、檢測支架、激振錘支撐桿、加速度傳感器支撐桿、激振錘和加速度傳感器，所述檢測支架固定安裝在所述多軸機械臂上，所述激振錘支撐桿與所述加速度傳感器支撐桿平行設置，所述激振錘支撐桿一端與所述檢測支架相連，另一端與所述激振錘相連，所述加速度傳感器支撐桿一端與所述檢測支架相連，另一端與所述加速度傳感器相連。

優選的，還包括數據采集器和頻譜分析儀，所述加速度傳感器、所述數據采集器、所述頻譜分析儀順次電連接。

優選的，還包括可移動式導軌，所述多軸機械臂設置在可移動式導軌上，并與所述可移動式導軌滑動連接。

優選的，所述加速度傳感器遠離所述加速度傳感器支撐桿的一端設置有墊片。

優選的，所述多軸機械臂通過固定塊與所述檢測支架相連。

一種建筑用抹灰或磚塊空鼓檢測機器人的檢測方法，包括：

步驟1：依據待檢測的抹灰或磚塊的墻面或地面的尺寸，安裝可移動式導軌和多軸機械臂，使得多軸機械臂的端部加上檢測支架能夠到達墻面或地面的所有部位；

步驟2：繪制墻面檢測的網格，網格密度滿足檢測需求；

步驟3：將激振錘和加速度傳感器安裝到檢測支架上，加速度傳感器的端部安裝一個墊片；

步驟4：設置加速度傳感器和激振錘的相對距離；