[發明專利]一種建筑用抹灰或磚塊空鼓檢測機器人及其檢測方法

在審

• 申請號: 202110048418.X
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112782278A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 孫金橋;王軍;劉彬
• 申請（專利權）人: 中國建筑股份有限公司;中建工程產業技術研究院有限公司
• 主分類號: G01N29/04
• 分類號: G01N29/04;G01N29/12
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 符繼超

1.一種建筑用抹灰或磚塊空鼓檢測機器人，其特征在于，包括：多軸機械臂、檢測支架、激振錘支撐桿、加速度傳感器支撐桿、激振錘和加速度傳感器，所述檢測支架固定安裝在所述多軸機械臂上，所述激振錘支撐桿與所述加速度傳感器支撐桿平行設置，所述激振錘支撐桿一端與所述檢測支架相連，另一端與所述激振錘相連，所述加速度傳感器支撐桿一端與所述檢測支架相連，另一端與所述加速度傳感器相連。

2.根據權利要求1所述的一種建筑用抹灰或磚塊空鼓的檢測方法，其特征在于，還包括數據采集器和頻譜分析儀，所述加速度傳感器、所述數據采集器、所述頻譜分析儀順次電連接。

3.根據權利要求1所述的一種建筑用抹灰或磚塊空鼓檢測機器人，其特征在于，還包括可移動式導軌，所述多軸機械臂設置在可移動式導軌上，并與所述可移動式導軌滑動連接。

4.根據權利要求1所述的一種建筑用抹灰或磚塊空鼓檢測機器人，其特征在于，所述加速度傳感器遠離所述加速度傳感器支撐桿的一端設置有墊片。

5.根據權利要求1所述的一種建筑用抹灰或磚塊空鼓檢測機器人，其特征在于，所述多軸機械臂通過固定塊與所述檢測支架相連。

6.根據權利要求1-5任一項所述的建筑用抹灰或磚塊空鼓檢測機器人的檢測方法，其特征在于，包括：

步驟1：依據待檢測的抹灰或磚塊的墻面或地面的尺寸，安裝可移動式導軌和多軸機械臂，使得多軸機械臂的端部加上檢測支架能夠到達墻面或地面的所有部位；

步驟2：繪制墻面檢測的網格，網格密度滿足檢測需求；

步驟3：將激振錘和加速度傳感器安裝到檢測支架上，加速度傳感器的端部安裝一個墊片；

步驟4：設置加速度傳感器和激振錘的相對距離；

步驟5：開始進行檢測，控制可移動式導軌和多軸機械臂，使得激振錘移動到網絡的第一個節點處，并使得加速度傳感器緊密貼合在臨近位置；

步驟6：激振錘進行激振，加速度傳感器和數據采集器采集振動信號，并通過頻譜分析儀進行信號的頻譜分析，記錄特征頻率值；

步驟7：控制可移動式導軌和多軸機械臂，使激振錘移動至下一個節點處，重復步驟6的過程；

步驟8：遍歷所有的網絡節點；

步驟9：對所有節點的特征頻率進行分析，區分非空鼓部位的特征頻率和空鼓部位的特征頻率。

步驟10：最終通過所有網絡節點的特征頻率值，判定整體的空鼓情況，確定空鼓的部位和范圍。

7.根據權利要求6所述的一種建筑用抹灰或磚塊空鼓的檢測方法，其特征在于，在檢測前，針對檢測的墻面或地面，繪制好密度合適的網格，覆蓋墻面或地面所有待測的位置，其中網格節點為激振錘激振的位置，在其附近一定距離的地方，為加速度傳感器貼合的位置，其中加速度傳感器和激振錘的位置通過檢測支架進行設置，通過網格節點的位置，來對控制可移動式導軌和多軸機械臂，使得激振錘遍歷所有的網格節點。

8.根據權利要求7所述的一種建筑用抹灰或磚塊空鼓的檢測方法，其特征在于，對抹灰或磚塊的墻面或地面檢測時，遍歷所有的網絡節點，每個網絡節點進行統一的激振，通過加速度傳感器獲取振動信號后進行頻率分析，每隔節點記錄特征頻率，其中無空鼓的部位頻率會在一定的頻率附近，而空鼓部位或鄰近空鼓部位的頻率則會顯示為異常，通過網絡節點每個節點的特征頻率，判斷空鼓的部位和范圍的大小。