[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于氣動(dòng)的仿型機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110047826.3
• 申請(qǐng)日: 2021-01-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112775946A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜飛龍;曹堅(jiān);錢(qián)蘇翔;胡紅生;楊琴;張海軍;汪斌;朱海濱;劉?，?/a>;楊德山;歐陽(yáng)青;宋玉來(lái);錢(qián)承;殷小亮;趙偉;陳晟;周麗;朱荷蕾;許聚武;楊立娜;沈劍英;崔文華;程樹(shù)群;李偉榮;何琳;章璇;董睿;伊光武;陳軍委;敖康;李心雨;劉億;尹弟
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 嘉興學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/10
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 上海茸恒專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 31408
• 代理人: 袁威

1.一種基于氣動(dòng)的仿型機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括：

腰關(guān)節(jié)(2)，所述腰關(guān)節(jié)(2)的兩側(cè)分別設(shè)置互為鏡像的上肢關(guān)節(jié)(1)，下部分別設(shè)置互為鏡像的下肢關(guān)節(jié)(3)；

所述腰關(guān)節(jié)(2)的胸連接件(50)固定連接腰關(guān)節(jié)上側(cè)板(4)，所述腰關(guān)節(jié)上側(cè)板(4)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接上側(cè)支柱(7)，所述上側(cè)支柱(7)固定連接腰關(guān)節(jié)中間板(16)，所述腰關(guān)節(jié)中間板(16)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接下側(cè)支柱(10)，所述下側(cè)支柱(10)固定連接腰關(guān)節(jié)下側(cè)板(13)，所述腰關(guān)節(jié)上側(cè)板(4)、氣動(dòng)肌肉一(5)、氣動(dòng)肌肉三(8)、氣動(dòng)肌肉五(11)、腰關(guān)節(jié)下側(cè)板(13)依次可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腰關(guān)節(jié)上側(cè)板(4)、氣動(dòng)肌肉二(6)、氣動(dòng)肌肉四(9)、氣動(dòng)肌肉六(12)、腰關(guān)節(jié)下側(cè)板(13)依次可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腰關(guān)節(jié)上側(cè)板(4)、氣動(dòng)肌肉七(14)、氣動(dòng)肌肉八(15)、氣動(dòng)肌肉九(17)、腰關(guān)節(jié)下側(cè)板(13)依次可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述下肢關(guān)節(jié)(3)的髖關(guān)節(jié)連接件五(27)固定連接腰關(guān)節(jié)下側(cè)板(13)，所述髖關(guān)節(jié)連接件五(27)固定連接髖關(guān)節(jié)氣動(dòng)馬達(dá)三(28)的殼體，所述髖關(guān)節(jié)氣動(dòng)馬達(dá)三(28)的轉(zhuǎn)子和蝸桿三(30)固定連接，所述蝸桿三(30)分別同蝸輪三(29)和蝸輪四(31)嚙合，所述蝸輪三(29)和蝸輪四(31)分別同髖關(guān)節(jié)連接件五(27)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述蝸輪四(31)或者蝸輪三(29)分別同髖關(guān)節(jié)連接件一(20)固定連接，所述髖關(guān)節(jié)連接件一(20)和髖關(guān)節(jié)氣動(dòng)馬達(dá)一(18)的殼體固定連接，所述髖關(guān)節(jié)氣動(dòng)馬達(dá)一(18)的轉(zhuǎn)子固定連接蝸桿一(19)，所述蝸桿一(19)和蝸輪一(21)嚙合，所述蝸輪一(21)和髖關(guān)節(jié)連接件一(20)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述蝸輪一(21)和髖關(guān)節(jié)連接件二(22)固定連接，所述髖關(guān)節(jié)連接件二(22)和髖關(guān)節(jié)連接件三(25)固定連接，所述髖關(guān)節(jié)連接件三(25)固定連接髖關(guān)節(jié)氣動(dòng)馬達(dá)二(18-2)的殼體，所述髖關(guān)節(jié)氣動(dòng)馬達(dá)二(18-2)的轉(zhuǎn)子固定連接蝸桿二(23)，所述髖關(guān)節(jié)連接件三(25)和蝸輪二(24)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述蝸輪二(24)和髖關(guān)節(jié)連接件四(26)固定連接，所述髖關(guān)節(jié)連接件四(26)和大腿連接件(32)固定連接，所述大腿連接件(32)和小腿連接件(35)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述大腿連接件(32)和擺動(dòng)氣缸(40)的殼體固定連接，所述擺動(dòng)氣缸(40)的轉(zhuǎn)子分別同連桿三(41)、連桿五(43)固定連接，所述連桿三(41)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接連桿四(42)，所述連桿五(43)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接連桿六(44)，所述連桿五(43)和連桿四(42)分別可轉(zhuǎn)動(dòng)連接小腿連接件(35)，所述小腿連接件(35)和腳中間板(39)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述小腿連接件(35)和腳中間板(39)分別可轉(zhuǎn)動(dòng)連接小腿氣缸一(45)、小腿氣缸二(46)的兩端，所述腳中間板(39)分別可轉(zhuǎn)動(dòng)連接腳前側(cè)板(38)、腳后側(cè)板(49)，所述腳后側(cè)板(49)分別固定連接腳氣缸一(47)、腳氣缸二(48)，所述腳氣缸一(47)通過(guò)連桿一(36)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接腳前側(cè)板(38)，所述腳氣缸二(48)通過(guò)連桿二(37)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接腳前側(cè)板(38)；

所述胸連接件(50)分別可轉(zhuǎn)動(dòng)連接上肢關(guān)節(jié)(1)的大臂氣缸一(51)、大臂氣缸二(52)、大臂氣缸三(54)，所述大臂氣缸一(51)、大臂氣缸二(52)、大臂氣缸三(54)分別可轉(zhuǎn)動(dòng)連接大臂中間桿(53)，所述大臂中間桿(53)和胸連接件(50)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述大臂中間桿(53)固定連接肘關(guān)節(jié)連接件(55)，所述肘關(guān)節(jié)連接件(55)固定連接小臂連接件(60)，所述肘關(guān)節(jié)連接件(55)固定連接肘關(guān)節(jié)氣動(dòng)馬達(dá)(56)的殼體，所述肘關(guān)節(jié)氣動(dòng)馬達(dá)(56)的轉(zhuǎn)子固定連接連桿七(57)、所述連桿七(57)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接連桿八(58)，所述連桿八(58)、螺紋連接桿一(59)、連桿九(61)、腕部連接件(63)依次固定連接，所述連桿九(61)和螺紋連接桿二(62)固定連接，所述螺紋連接桿二(62)和小臂連接件(60)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述腕部連接件(63)固定連接氣爪(64)；

計(jì)算機(jī)(65)，所述計(jì)算機(jī)(65)分別連接上肢關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)(66)、腰關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)(67)、下肢關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)(68)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于氣動(dòng)的仿型機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述腰關(guān)節(jié)上側(cè)板(4)、腰關(guān)節(jié)中間板(16)、腰關(guān)節(jié)下側(cè)板(13)分別為圓盤(pán)形。