[發明專利]一種視覺六軸機械手及控制系統

在審

• 申請號: 202110046078.7
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112809677A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 孫斌武;杜士海
• 申請（專利權）人: 宿州市億晟礦山設備制造有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 宿州市萬碩云知識產權代理事務所(普通合伙) 34201
• 代理人: 韋劍思

本發明公開了一種視覺六軸機械手及控制系統，屬于錨具夾片生產搬運技術領域，包括機械手、視覺識別系統和用于放置錨具夾片的視覺識別平臺，機械手包括用于支撐的支撐座以及在支撐座上滑動的第一軸，第一軸的頂部設置有第二軸，第二軸上設置有第一機械臂，第一機械臂的另一端設置有第三軸。本發明在使用時，識別、計算、控制全部由控制系統完成，對錨具夾片的擺放位置沒有嚴格要求，相對于震動盤供料方式噪音小，減少人員使用降低用工成本，因為人員的減少對人身安全事故相應減少；人員勞動強度降低，因為本控制系統在完成主要功能后并兼顧成本，本控制系統成本低廉，是中小企業也能夠負擔的自動化產品。

技術領域

本發明涉及一種機械手及控制系統，特別是涉及一種視覺六軸機械手及控制系統，屬于錨具夾片生產搬運技術領域。

背景技術

為堅持預應力筋的拉力并將其傳送到混凝土內部的錨固工具，也稱之為預應力錨具，錨具的定義錨具的用處預應力以為有以下的用處：公路橋梁、鐵路橋梁、城市立交、城市輕軌、高層建筑、水利水錨具電大壩、港口碼頭、巖體護坡錨固、根底加固、隧道礦頂錨頂，錨具夾片在，夾片式錨具就是應用錐孔的楔緊原理將鋼絞線錨固，錨具夾片有一定的角度，在生產制造錨具夾片時，夾取夾片的勞動強度大，在生產過程中對工作人員有一定的危險性，搬運的成本較高。

發明內容

本發明的主要目的是為了解決在生產制造錨具夾片時，夾取夾片的勞動強度大，在生產過程中對工作人員有一定的危險性，搬運的成本較高的問題，而提供一種視覺六軸機械手及控制系統。

本發明的目的可以通過采用如下技術方案達到：

一種視覺六軸機械手，包括機械手、視覺識別系統和用于放置錨具夾片的視覺識別平臺，所述機械手包括用于支撐的支撐座以及在所述支撐座上滑動的第一軸，所述第一軸的頂部設置有第二軸，所述第二軸上設置有第一機械臂，所述第一機械臂的另一端設置有第三軸，所述第三軸上設置有第二機械臂，所述第二機械臂的內部貫穿有第四軸，所述第四軸的另一端設置有第五軸，所述第五軸上設置有第六軸，所述第六軸的另一端設置有夾具安裝座，所述夾具安裝座上設置有用于檢測錨具夾片重量的重量傳感器。

優選的，所述支撐座的內部開設有供所述第一軸滑動的滑道。

優選的，所述第一軸、所述第二軸、所述第三軸、所述第四軸、所述第五軸和所述第六軸均通過伺服電機驅動。

優選的，所述機械手固定在所述視覺識別平臺的側面，所述視覺識別平臺位于所述視覺識別系統的下方。

一種視覺六軸機械手的控制系統，所述控制系統包括視覺識別系統、視覺識別平臺和電源；

所述視覺識別系統包括數據處理模塊、數據存儲器和攝像頭，所述數據處理模塊用于處理所述攝像頭拍攝的信息以及所述重量傳感器傳輸的重量信息，所述數據存儲器用于儲存處理器處理后的信息，所述攝像頭用于拍攝所述視覺識別平臺；

所述數據處理模塊對所述重量傳感器傳輸的信息進行處理，通過重量對夾片進行篩選。

優選的，所述視覺識別系統中的所述攝像頭全面覆蓋所述視覺識別平臺。

優選的，所述數據處理器發出指令控制所述機械手。

優選的，所述視覺識別系統對放置在所述視覺識別平臺上的夾片進行識別檢測，檢測到夾片后，識別算法進行計算，獲取夾片在所述視覺識別平臺上的坐標值。

優選的，所述數據存儲器中儲存的信息用于后期的數據統計以及根據抓取夾片的次數對所述機械手進行檢修。

優選的，所述電源連接所述數據處理模塊、所述數據存儲器和所述攝像頭。