[發明專利]一種視覺六軸機械手及控制系統

在審

• 申請號: 202110046078.7
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112809677A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 孫斌武;杜士海
• 申請（專利權）人: 宿州市億晟礦山設備制造有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 宿州市萬碩云知識產權代理事務所(普通合伙) 34201
• 代理人: 韋劍思

1.一種視覺六軸機械手，其特征在于，包括機械手、視覺識別系統和用于放置錨具夾片的視覺識別平臺，所述機械手包括用于支撐的支撐座(8)以及在所述支撐座(8)上滑動的第一軸(1)，所述第一軸(1)的頂部設置有第二軸(2)，所述第二軸(2)上設置有第一機械臂，所述第一機械臂的另一端設置有第三軸(3)，所述第三軸(3)上設置有第二機械臂，所述第二機械臂的內部貫穿有第四軸(4)，所述第四軸(4)的另一端設置有第五軸(5)，所述第五軸(5)上設置有第六軸(6)，所述第六軸(6)的另一端設置有夾具安裝座(7)，所述夾具安裝座(7)上設置有用于檢測錨具夾片重量的重量傳感器。

2.根據權利要求1所述的一種視覺六軸機械手，其特征在于，所述支撐座(8)的內部開設有供所述第一軸(1)滑動的滑道。

3.根據權利要求1所述的一種視覺六軸機械手，其特征在于，所述第一軸(1)、所述第二軸(2)、所述第三軸(3)、所述第四軸(4)、所述第五軸(5)和所述第六軸(6)均通過伺服電機驅動。

4.根據權利要求1所述的一種視覺六軸機械手，其特征在于，所述機械手固定在所述視覺識別平臺的側面，所述視覺識別平臺位于所述視覺識別系統的下方。

5.一種視覺六軸機械手的控制系統，其特征在于，所述控制系統包括視覺識別系統、視覺識別平臺和電源；

所述視覺識別系統包括數據處理模塊、數據存儲器和攝像頭，所述數據處理模塊用于處理所述攝像頭拍攝的信息以及所述重量傳感器傳輸的重量信息，所述數據存儲器用于儲存處理器處理后的信息，所述攝像頭用于拍攝所述視覺識別平臺；

所述數據處理模塊對所述重量傳感器傳輸的信息進行處理，通過重量對夾片進行篩選。

6.根據權利要求5所述的一種視覺六軸機械手的控制系統，其特征在于，所述視覺識別系統中的所述攝像頭全面覆蓋所述視覺識別平臺。

7.根據權利要求5所述的一種視覺六軸機械手的控制系統，其特征在于，所述數據處理器發出指令控制所述機械手。

8.根據權利要求5所述的一種視覺六軸機械手的控制系統，其特征在于，所述視覺識別系統對放置在所述視覺識別平臺上的夾片進行識別檢測，檢測到夾片后，識別算法進行計算，獲取夾片在所述視覺識別平臺上的坐標值。

9.根據權利要求5所述的一種視覺六軸機械手的控制系統，其特征在于，所述數據存儲器中儲存的信息用于后期的數據統計以及根據抓取夾片的次數對所述機械手進行檢修。

10.根據權利要求5所述的一種視覺六軸機械手的控制系統，其特征在于，所述電源連接所述數據處理模塊、所述數據存儲器和所述攝像頭。