[發明專利]一種基于氣源驅動的機械手裝置

在審

• 申請號: 202110045696.X
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112356056A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 高建峰
• 申請（專利權）人: 煙臺金科自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J18/00;B65G47/90
• 代理公司: 青島科通知橋知識產權代理事務所(普通合伙) 37273
• 代理人: 雷麗

本發明提供了一種基于氣源驅動的機械手裝置，包括：固定底座，旋轉地連接于所述固定底座上的旋轉底座，連接于所述旋轉底座的第一連接桿、第二連接桿、轉接件，氣缸，儲氣罐，支臂連接機構以及PLC；通過第一連接桿確定機械手臂的升高、降落；通過旋轉底座實現機械手臂的旋轉；通過第一支臂和第二支臂配合支臂連接機構實現機械手臂的抓取和放置，還結合氣動控制原理，通過氣動控制實現機械手臂的升落與物體抓取，相對于傳統的電機驅動方式，實現了現有資源的充分利用，避免額外的能源消耗，最終達到節能環保的目的。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，尤其是涉及一種基于氣源驅動的機械手裝置。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，其構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。目前的機械手大都為電機驅動，能耗較高；而氣體資源豐富存在，且取之不盡，排氣處理簡單，對環境無污染，氣動控制已被廣泛應用于工業生產中，絕大多數生產車間都配備有獨立的氣源系統。因此，申請人本著充分利用現有資源、降低能源消耗以實現節能環保的目的，設計了一種采用氣動控制的機械手裝置，以改變傳統電機驅動的方式。

發明內容

為實現上述目的，本發明提供了一種基于氣源驅動的機械手裝置，包括：

固定底座；

旋轉底座，旋轉地連接于所述固定底座；

連接于所述旋轉底座的第一連接桿、鉸接于所述第一連接桿的第二連接桿，固定連接于所述第二連接桿的轉接件，所述轉接件上鉸接有形成機械手的第一支臂和第二支臂；所述第一支臂和第二支臂之間鉸接有支臂連接機構，所述支臂連接機構兩端分別連接于所述第一支臂和第二支臂；

第一氣缸，所述第一氣缸一端連接于所述固定底座，另一端連接于所述旋轉底座；

第二氣缸，所述第二氣缸一端連接于所述第一連接桿，另一端連接于所述第二連接桿；

第三氣缸，所述第三氣缸一端連接于所述轉接件，另一端連接于所述支臂連接機構；

儲氣罐，所述儲氣罐包括第一進氣口和第一出氣口；連通于所述第一出氣口的第一控制閥、第二控制閥和第三控制閥；

所述第一控制閥的兩個出氣口連通于所述第二氣缸的兩個進氣口；所述第二控制閥的兩個出氣口連通于所述第一氣缸的兩個進氣口；所述第三控制閥的兩個出氣口連通于所述第三氣缸的兩個進氣口；

PLC，所述第一控制閥、所述第二控制閥和所述第三控制閥的控制端連接于所述PLC。

本發明一些實施例中，所述第一氣缸包括第一活塞桿，所述第一活塞桿的一端連接于所述旋轉底座；所述第二氣缸包括第二活塞桿，所述第二活塞桿的一端連接于所述第二連接桿；所述第三氣缸包括第三活塞桿，所述第三活塞桿的一端連接于所述支臂連接機構。

本發明一些實施例中，所述支臂連接機構包括第一旋轉桿、第二旋轉桿以及中間連接桿；所述第一旋轉桿的兩端分別鉸接于所述第一支臂和所述中間連接桿，所述第二旋轉桿的兩端分別鉸接于所述第二支臂和所述中間連接桿。

本發明一些實施例中，所述旋轉底座上還設有轉接桿，所述轉接桿一端連接于所述第一氣缸。

本發明一些實施例中，所述第一控制閥、所述第二控制閥和所述第三控制閥均為一進兩出閥。

本發明一些實施例中，所述儲氣罐的第一出氣口經一進三出管路分別連通于氣壓表和氣壓傳感器。