[發明專利]一種多功能三維機械手

在審

• 申請號: 202110045107.8
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112741763A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 周國海;陳清;周嘉辰
• 申請（專利權）人: 浙江豪中豪健康產品有限公司
• 主分類號: A61H15/00
• 分類號: A61H15/00;A61H23/02;A61H7/00
• 代理公司: 溫州共信知識產權代理有限公司 33284
• 代理人: 王帆

本發明涉及一種多功能三維機械手，包括機架、上按摩組件和下按摩組件，上按摩組件和下按摩組件上下間隔設置，上按摩組件包括有上擺臂和上按摩件，下按摩組件包括有下擺臂和下按摩件，機架上還設有上揉捏傳動機構，機架上還設有下揉捏傳動機構，上揉捏傳動機構包括上揉捏軸和上揉捏電機，上揉捏軸轉動設置在機架上，上揉捏電機驅動上揉捏軸轉動，上擺臂外套于上揉捏軸，上揉捏軸帶動上擺臂擺動，下揉捏傳動機構包括下揉捏軸和下揉捏電機，下揉捏軸轉動設置在機架上，下揉捏電機驅動下揉捏軸轉動，下擺臂外套于下揉捏軸，下揉捏軸帶動下擺臂擺動，上揉捏軸與下揉捏軸相互平行。采用上述方案，其能實現抓拿的動作，按摩效果更佳。

技術領域

本發明涉及按摩椅技術領域，尤其是一種多功能三維機械手。

背景技術

現有的按摩椅包括按摩椅骨架和按摩機械手，按摩椅骨架上設有導軌，按摩機械手包括安裝座，安裝座可沿導軌上下滑移，安裝座上安裝有對人體進行按摩的按摩輪組件、驅動按摩輪組件進行揉捏的揉捏組件和驅動按摩輪組件進行敲擊的敲擊組件，安裝座與導軌之間設有驅動安裝座沿導軌移動的行走組件。

一般的按摩輪組件包括擺臂和按摩輪，其中擺臂對稱設置有兩個，并且結構類似，每個擺臂上均設置有輪架，每個輪架上設置有兩個按摩輪，揉捏組件和敲擊組件帶動同組的兩個按摩輪同時進行揉捏和敲擊動作，然而由于這兩個按摩輪不能單獨進行揉捏和敲擊動作，因此無法模仿手指進行抓拿的動作。

發明內容

本發明克服了現有技術的不足，提供了一種多功能三維機械手，其能實現抓拿的動作，按摩效果更佳。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種多功能三維機械手，包括機架、上按摩組件和下按摩組件，上按摩組件和下按摩組件上下間隔設置，所述上按摩組件包括有上擺臂和上按摩件，所述上按摩件安裝在上擺臂上，所述下按摩組件包括有下擺臂和下按摩件，所述下按摩件安裝在下擺臂上，所述機架上還設有驅動上擺臂與上按摩件配合動作的上揉捏傳動機構，所述機架上還設有驅動下擺臂與下按摩件配合動作的下揉捏傳動機構，上揉捏傳動機構包括上揉捏軸和上揉捏電機，上揉捏軸轉動設置在機架上，上揉捏電機驅動上揉捏軸轉動，上擺臂外套于上揉捏軸，上揉捏軸帶動上擺臂擺動，下揉捏傳動機構包括下揉捏軸和下揉捏電機，下揉捏軸轉動設置在機架上，下揉捏電機驅動下揉捏軸轉動，下擺臂外套于下揉捏軸，下揉捏軸帶動下擺臂擺動，上揉捏軸與下揉捏軸相互平行。

通過采用上述方案，上按摩件可為按摩頭或按摩輪的結構，下按摩件可為按摩頭或按摩輪的結構，上按摩件和上擺臂以及下按摩件和下擺臂兩兩對應并且上下間隔分布，上揉捏軸和上揉捏電機配合單獨驅動上擺臂上下、左右擺動，下揉捏軸和下揉捏電機配合單獨驅動下擺臂上下、左右擺動，當上擺臂向下擺動時，此時下擺臂向上擺動，上按摩件和下按摩件配合可進行抓拿的動作，因此上按摩件和下按摩件同時作用于人體，可實現抓揉的功能；當上擺臂向上擺動時，此時下擺臂向下擺動，上按摩件和下按摩件配合又可進行撐開的動作，上擺臂和下擺臂往復運動，可實現連續抓拿的動作，并且還兼具揉的動作，按摩效果更佳，由于上按摩組件和下按摩組件可單獨控制運動，因此可根據客戶需要，改變不同的運動組合方式。

本發明的進一步設置是：所述機架上設置有驅動上擺臂和下擺臂同時動作的敲擊傳動機構，敲擊傳動機構位于上揉捏軸與下揉捏軸之間。

通過采用上述方案，通過一組敲擊傳動機構帶動上擺臂和下擺臂同時動作，可簡化結構，節省成本，并且敲擊傳動機構的位置設計合理，充分利用了上揉捏軸與下揉捏軸之間的安裝空間。

本發明的進一步設置是：所述上擺臂和上按摩件對稱設置有兩組，所述上揉捏軸在對應兩個上擺臂處分別設置有上偏心套，兩個上擺臂上分別設置有上擺臂軸承，上擺臂軸承外套于對應的上偏心套，所述上揉捏電機置于上揉捏軸與下揉捏軸之間，上揉捏電機的輸出軸垂直于上揉捏軸，上揉捏電機的輸出軸通過第一減速組件帶動上揉捏軸轉動。