[發明專利]一種多功能三維機械手

在審

• 申請號: 202110045107.8
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112741763A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 周國海;陳清;周嘉辰
• 申請（專利權）人: 浙江豪中豪健康產品有限公司
• 主分類號: A61H15/00
• 分類號: A61H15/00;A61H23/02;A61H7/00
• 代理公司: 溫州共信知識產權代理有限公司 33284
• 代理人: 王帆

1.一種多功能三維機械手，其特征在于：包括機架、上按摩組件和下按摩組件，上按摩組件和下按摩組件上下間隔設置，所述上按摩組件包括有上擺臂和上按摩件，所述上按摩件安裝在上擺臂上，所述下按摩組件包括有下擺臂和下按摩件，所述下按摩件安裝在下擺臂上，所述機架上還設有驅動上擺臂與上按摩件配合動作的上揉捏傳動機構，所述機架上還設有驅動下擺臂與下按摩件配合動作的下揉捏傳動機構，上揉捏傳動機構包括上揉捏軸和上揉捏電機，上揉捏軸轉動設置在機架上，上揉捏電機驅動上揉捏軸轉動，上擺臂外套于上揉捏軸，上揉捏軸帶動上擺臂擺動，下揉捏傳動機構包括下揉捏軸和下揉捏電機，下揉捏軸轉動設置在機架上，下揉捏電機驅動下揉捏軸轉動，下擺臂外套于下揉捏軸，下揉捏軸帶動下擺臂擺動，上揉捏軸與下揉捏軸相互平行。

2.根據權利要求1所述的一種多功能三維機械手，其特征在于：所述機架上設置有驅動上擺臂和下擺臂同時動作的敲擊傳動機構，敲擊傳動機構位于上揉捏軸與下揉捏軸之間。

3.根據權利要求1或2所述的一種多功能三維機械手，其特征在于：所述上擺臂和上按摩件對稱設置有兩組，所述上揉捏軸在對應兩個上擺臂處分別設置有上偏心套，兩個上擺臂上分別設置有上擺臂軸承，上擺臂軸承外套于對應的上偏心套，所述上揉捏電機置于上揉捏軸與下揉捏軸之間，上揉捏電機的輸出軸垂直于上揉捏軸，上揉捏電機的輸出軸通過第一減速組件帶動上揉捏軸轉動。

4.根據權利要求3所述的一種多功能三維機械手，其特征在于：所述下擺臂和下按摩件對稱設置有兩組，所述下揉捏軸在對應兩個下擺臂處分別設置有下偏心套，兩個下擺臂上分別設置有下擺臂軸承，下擺臂軸承外套于對應的下偏心套，所述下揉捏電機置于上揉捏軸與下揉捏軸之間，下揉捏電機的輸出軸垂直于下揉捏軸，下揉捏電機的輸出軸通過第二減速組件帶動下揉捏軸轉動。

5.根據權利要求2所述的一種多功能三維機械手，其特征在于：所述敲擊傳動機構包括敲擊軸和敲擊電機，敲擊軸與上揉捏軸相互平行，敲擊軸轉動設置在機架上，敲擊電機帶動敲擊軸轉動，敲擊軸上設置有偏心部，偏心部隨敲擊軸的主體做偏心運動，敲擊軸的偏心部外套有敲擊軸承座，敲擊軸承座在對應上擺臂和下擺臂的兩側分別連接有上連桿和下連桿，上連桿包括第一桿部以及設置在第一桿部一端的第一球頭部，上連桿的第一桿部鉸接設置在敲擊軸承座上，上連桿的第一球頭部與上擺臂連接，下連桿包括第二桿部以及設置在第二桿部兩端的第二球頭部和第三球頭部，下連桿的第二球頭部連接在敲擊軸承座上，下連桿的第三球頭部連接在下擺臂上。

6.根據權利要求1或2所述的一種多功能三維機械手，其特征在于：還包括有安裝架，所述下揉捏軸的兩端分別貫穿機架，并且轉動設置在安裝架上，所述機架通過下揉捏軸轉動設置在安裝架上，所述安裝架上設有供機架活動的開口，安裝架與機架之間設置有驅動機架轉動的推出組件，推出組件包括推出軸、齒條和推出電機，推出軸轉動設置在安裝架上，推出電機固定設置在安裝架上，推出電機可帶動推出軸轉動，齒條沿機架的轉動軌跡安裝在機架上，推出軸上固定設置有與齒條相咬合的推出齒輪，所述安裝架與機架之間設有限制推出齒輪轉離齒條的保護結構。

7.根據權利要求5所述的一種多功能三維機械手，其特征在于：所述敲擊電機的輸出軸與敲擊軸相互平行設置，所述機架上固定設置有供敲擊軸轉動的固定座，固定座上固定設置有支撐板，敲擊電機固定設置在支撐板上，敲擊電機的輸出軸上同步轉動設置有第一楔帶輪，敲擊軸在對應第一楔帶輪處同步轉動設置有第二楔帶輪，第一楔帶輪與第二楔帶輪通過多楔帶傳動。

8.根據權利要求6所述的一種多功能三維機械手，其特征在于：所述推出電機的輸出軸垂于推出軸，所述推出電機的輸出軸上同步轉動設置有推出蝸桿，安裝架上轉動設置有推出傳動軸，推出傳動軸上同步轉動設置有與推出蝸桿咬合的推出蝸輪，推出傳動軸上還同步轉動設置有第一推出傳動齒輪，推出軸上在對應第一推出傳動齒輪處同步轉動設置有與第一推出傳動齒輪咬合的第二推出傳動齒輪，所述安裝架上設置有檢測推出電機的速率變化的第一檢測組件。