[發明專利]多臂節的臂架檢測方法、裝置、系統和存儲介質

有效

• 申請號: 202110044441.1
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112776005B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 曾中煒;付新宇;高榮芝;岳紅旭;尹君
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發明實施例提供一種多臂節的臂架檢測方法，屬于工程機械技術領域。所述多臂節的臂架檢測方法包括：在第一臂節和第二臂節之間的相對角度固定時，獲取所述第一臂節最后的有效角度為初始角度，所述第一臂節和所述第二臂節為該臂架任意兩個臂節；實時所述獲取所述第二臂節的傾斜角度；以及根據所述初始角度、所述第二臂節的傾斜角度，確定所述第一臂節的傾斜角度。通過夾角約束，即任意兩臂的相對位置固定，可以建立起利用第二臂節的角度檢測裝置與目標檢測臂，即與第一臂節間的關聯，并實現對目標檢測臂的傾斜角度檢測。

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，具體地涉及一種多臂節的臂架檢測方法、裝置、系統和存儲介質。

背景技術

多臂節工程機械，為實現作業時防止傾翻的功能、或臂架復雜或智能控制的功能，需要連續、可靠地檢測臂架姿態。現有的檢測方法如下：

1)檢測臂架夾角，其中，夾角直接檢測包括：旋轉編碼器、旋轉電位計等；夾角間接檢測包括：油缸行程、鄰臂傾角計差等；

2)檢測每一節臂架的傾角，并直接使用傾角表征臂架姿態。

上述兩種方法，需要檢測每一個臂架關節的相對運動，因此每一個關節處需要配一個(如行程、編碼器、電位計等)或一組(如鄰臂傾角計差時)上述傳感器。當該一個、一組、或一組中的一個傳感器損壞時，臂架姿態檢測即失效，導致不能獲取整個臂架姿態的正確姿態。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種多臂節的臂架檢測方法，該多臂節的臂架檢測方法可以當一個、一組、或一組中的一個角度傳感器損壞時，仍可以獲取整個臂架的姿態。

為了實現上述目的，本發明實施例提供一種多臂節的臂架檢測方法，該多臂節的臂架檢測方法包括：在第一臂節和第二臂節之間的相對角度固定時，獲取所述第一臂節最后的有效角度為初始角度，所述第一臂節和所述第二臂節為該臂架任意兩個臂節；實時所述獲取所述第二臂節的傾斜角度；以及根據所述初始角度、所述第二臂節的傾斜角度，確定所述第一臂節的傾斜角度。

可選的，在所述第一臂節和所述第二臂節之間的相對角度固定之前，所述多臂節的臂架檢測方法還包括：若所述第一臂節的下一臂節為暫停狀態時，確定所述第二臂節為所述下一臂節，所述下一臂節為所述當前臂節遠離該臂架轉臺的相鄰臂節；若所述下一臂節不為暫停狀態，且所述第一臂節為暫停狀態時，確定所述第二臂節為所述第一臂節的上一臂節，所述上一臂節為所述當前臂節靠近該臂架轉臺的相鄰臂節；以及否則，控制所述第一臂節為暫停狀態，確定所述第二臂節為所述上一臂節。

可選的，在所述第一臂節和所述第二臂節之間的相對角度固定之前，所述多臂節的臂架檢測方法還包括：若所述第一臂節為暫停狀態時，確定所述第二臂節為所述第一臂節的上一臂節，所述上一臂節為所述當前臂節靠近該臂架轉臺的相鄰臂節；若所述第一臂節不為暫停狀態，且所述第一臂節的下一臂節為暫停狀態時，確定所述第二臂節為所述下一臂節，所述下一臂節為所述當前臂節遠離該臂架轉臺的相鄰臂節；以及否則，控制所述下一臂節為暫停狀態，確定所述第二臂節為所述下一臂節。

可選的，在所述第一臂節和所述第二臂節之間的相對角度固定之前，所述多臂節的臂架檢測方法還包括：若所述第一臂節和所述第二臂節為不相鄰的臂節時，控制所述第一臂節和所述第二臂節中間的臂節、及所述第二臂節為暫停狀態。

可選的，其特征在于，所述根據所述初始角度、所述第二臂節的傾斜角度確定所述第一臂節的傾斜角度，包括：根據所述第二臂節的傾斜角度，確定所述第二臂節的角度增量；以及根據所述角度增量和所述第一臂節的初始角度，確定所述第一臂節的傾斜角度。

可選的，所述多臂節的臂架檢測方法還包括：當所述第二臂節為該臂架的最末臂節時，任意臂節和所述最末臂節之間的相對角度固定時，獲取所述任意臂節的初始角度；實時獲取所述最末臂節的傾斜角度；以及根據所述任意臂節的初始角度、所述最末臂節的傾斜角度確定所述任意臂節的傾斜角度。