[發明專利]多臂節的臂架檢測方法、裝置、系統和存儲介質

有效

• 申請號: 202110044441.1
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112776005B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 曾中煒;付新宇;高榮芝;岳紅旭;尹君
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種多臂節的臂架檢測方法，其特征在于，所述多臂節的臂架檢測方法包括：

若第一臂節的下一臂節為暫停狀態時，確定第二臂節為所述下一臂節，所述下一臂節為當前臂節遠離該臂架轉臺的相鄰臂節；

若所述下一臂節不為暫停狀態，且所述第一臂節為暫停狀態時，確定所述第二臂節為所述第一臂節的上一臂節，所述上一臂節為所述當前臂節靠近該臂架轉臺的相鄰臂節；

否則，控制所述第一臂節為暫停狀態，確定所述第二臂節為所述上一臂節；

在所述第一臂節和所述第二臂節之間的相對角度固定時，獲取所述第一臂節最后的有效角度為初始角度；

實時所述獲取所述第二臂節的傾斜角度；以及

根據所述初始角度、所述第二臂節的傾斜角度，確定所述第一臂節的傾斜角度。

2.根據權利要求1所述的多臂節的臂架檢測方法，其特征在于，在所述第一臂節和所述第二臂節之間的相對角度固定之前，所述多臂節的臂架檢測方法還包括：

若所述第一臂節為暫停狀態時，確定所述第二臂節為所述第一臂節的上一臂節，所述上一臂節為所述當前臂節靠近該臂架轉臺的相鄰臂節；

若所述第一臂節不為暫停狀態，且所述第一臂節的下一臂節為暫停狀態時，確定所述第二臂節為所述下一臂節，所述下一臂節為所述當前臂節遠離該臂架轉臺的相鄰臂節；以及

否則，控制所述下一臂節為暫停狀態，確定所述第二臂節為所述下一臂節。

3.根據權利要求1所述的多臂節的臂架檢測方法，其特征在于，在所述第一臂節和所述第二臂節之間的相對角度固定之前，所述多臂節的臂架檢測方法還包括：

若所述第一臂節和所述第二臂節為不相鄰的臂節時，控制所述第一臂節和所述第二臂節中間的臂節、及所述第二臂節為暫停狀態。

4.根據權利要求1-3任意一項所述的多臂節的臂架檢測方法，其特征在于，所述根據所述初始角度、所述第二臂節的傾斜角度確定所述第一臂節的傾斜角度，包括：

根據所述第二臂節的傾斜角度，確定所述第二臂節的角度增量；以及

根據所述角度增量和所述第一臂節的初始角度，確定所述第一臂節的傾斜角度。

5.根據權利要求1所述的多臂節的臂架檢測方法，其特征在于，所述多臂節的臂架檢測方法還包括：

當所述第二臂節為該臂架的最末臂節時，任意臂節和所述最末臂節之間的相對角度固定時，獲取所述任意臂節的初始角度；

實時獲取所述最末臂節的傾斜角度；以及

根據所述任意臂節的初始角度、所述最末臂節的傾斜角度確定所述任意臂節的傾斜角度。

6.一種多臂節的臂架檢測裝置，其特征在于，所述臂架檢測裝置包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序，以實現根據權利要求1-5中任意一項所述的多臂節的臂架檢測方法。

7.一種機器可讀存儲介質，其特征在于，該機器可讀存儲介質上存儲有指令，該指令使得機器執行根據權利要求1-5中任意一項所述的多臂節的臂架檢測方法。

8.一種多臂節的臂架檢測系統，其特征在于，所述多臂節的臂架檢測系統包括：

角度檢測裝置，分別設置在該臂架的臂節上，用于獲取對應臂節的傾斜角度；以及

權利要求6所述的多臂節的臂架檢測裝置，用于根據第一臂節的傾斜角度確定第二臂節的傾斜角度，所述第一臂節和所述第二臂節為該臂架任意兩個臂節。

9.根據權利要求8所述的多臂節的臂架檢測系統，其特征在于，所述角度檢測裝置為若干個，并以交替的方式設置在臂架的臂節上。

10.根據權利要求8所述的多臂節的臂架檢測系統，其特征在于，所述角度檢測裝置為兩個，且其中一個設置在該臂架的最末臂節上，另一個設置在任意臂節上。

11.一種多臂節的工程機械，其特征在于，所述多臂節的工程機械包括權利要求8-10中任意一項所述的多臂節的臂架檢測系統。