[發(fā)明專利]紅外相機(jī)圖片拼接方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110044187.5
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112767248B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 談繼勇;張智勝;李元偉;孫熙;楊道文;李勇
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳瀚維智能醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T7/33
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 苗廣冬

本發(fā)明公開了一種紅外相機(jī)圖片拼接方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，所述方法包括：查找紅外相機(jī)圖片與目標(biāo)深度圖片之間的像素點對；將各紅外相機(jī)圖片按照各自對應(yīng)的所述像素點對分別投影到與所述目標(biāo)深度圖片尺寸相同的圖片上，得到各投影圖片；將各所述投影圖片進(jìn)行融合得到拼接圖片。本發(fā)明實現(xiàn)將各張紅外相機(jī)圖片進(jìn)行拼接，以得到視角更廣的紅外相機(jī)圖片。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種紅外相機(jī)圖片拼接方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

紅外相機(jī)可以采集人體表面的溫度信息，生成一張單通道的溫度圖片，圖片上每個像素上存儲了一個溫度值。在實際使用過程中，紅外相機(jī)由于視角小，通常需要把多張圖片融合為一張圖片。因此，如何將多張不同視角的紅外相機(jī)圖片拼接為一張圖片是一個亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種紅外相機(jī)圖片拼接方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，旨在解決如何將多張不同視角的紅外相機(jī)圖片拼接為一張圖片的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種紅外相機(jī)圖片拼接方法，所述方法包括以下步驟：

查找紅外相機(jī)圖片與目標(biāo)深度圖片之間的像素點對；

將各紅外相機(jī)圖片按照各自對應(yīng)的所述像素點對分別投影到與所述目標(biāo)深度圖片尺寸相同的圖片上，得到各投影圖片；

將各所述投影圖片進(jìn)行融合得到拼接圖片。

可選地，所述查找紅外相機(jī)圖片與目標(biāo)深度圖片之間的像素點對的步驟包括：

計算目標(biāo)深度圖片對應(yīng)的點云中目標(biāo)點在所述目標(biāo)深度圖片中對應(yīng)的第一像素點；

計算所述目標(biāo)點在紅外相機(jī)圖片中對應(yīng)的第二像素點；

將所述第一像素點和所述第二像素點作為所述紅外相機(jī)圖片和所述目標(biāo)深度圖片之間的像素點對。

可選地，所述計算所述目標(biāo)點在紅外相機(jī)圖片中對應(yīng)的第二像素點的步驟包括：

根據(jù)拍攝所述紅外相機(jī)圖片的紅外相機(jī)的內(nèi)參、外參和相機(jī)成像模型，計算所述目標(biāo)點在所述紅外相機(jī)圖片中對應(yīng)的第二像素點。

可選地，所述計算目標(biāo)深度圖片對應(yīng)的點云中目標(biāo)點在所述目標(biāo)深度圖片中對應(yīng)的第一像素點的步驟之前，還包括：

根據(jù)所述目標(biāo)深度圖片中各像素點坐標(biāo)生成點云；

將所述點云中的各有效點依次作為所述目標(biāo)點。

可選地，所述將所述點云中的各有效點依次作為所述目標(biāo)點的步驟包括：

將所述點云中對應(yīng)深度值不為零的點作為有效點，并將各所述有效點依次作為所述目標(biāo)點。

可選地，所述將各紅外相機(jī)圖片按照各自對應(yīng)的所述像素點對分別投影到與所述目標(biāo)深度圖片尺寸相同的圖片上，得到各投影圖片的步驟包括：

根據(jù)各紅外相機(jī)圖片各自對應(yīng)的所述像素點對分別計算各所述紅外相機(jī)圖片與目標(biāo)圖片之間的單映射變換矩陣，其中，所述目標(biāo)圖片是與所述目標(biāo)深度圖片尺寸相同的圖片；

將各所述紅外相機(jī)圖片分別按照各自對應(yīng)的所述單映射變換矩陣投影到所述目標(biāo)圖片上，得到各投影圖片。

可選地，所述將各所述投影圖片進(jìn)行融合得到拼接圖片的步驟包括：

對各所述投影圖片中對應(yīng)相同像素坐標(biāo)的各溫度值進(jìn)行平均，以將各所述投影圖片融合得到拼接圖片。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種紅外相機(jī)圖片拼接裝置，所述裝置包括：

查找模塊，用于查找紅外相機(jī)圖片與目標(biāo)深度圖片之間的像素點對；