[發明專利]紅外相機圖片拼接方法、裝置、設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110044187.5
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112767248B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 談繼勇;張智勝;李元偉;孫熙;楊道文;李勇
• 申請（專利權）人: 深圳瀚維智能醫療科技有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T7/33
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 苗廣冬

1.一種紅外相機圖片拼接方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

查找紅外相機圖片與目標深度圖片之間的像素點對；

將各紅外相機圖片按照各自對應的所述像素點對分別投影到與所述目標深度圖片尺寸相同的圖片上，得到各投影圖片；

將各所述投影圖片進行融合得到拼接圖片；

其中，所述查找紅外相機圖片與目標深度圖片之間的像素點對的步驟包括：

計算目標深度圖片對應的點云中目標點在所述目標深度圖片中對應的第一像素點；

計算所述目標點在紅外相機圖片中對應的第二像素點；

將所述第一像素點和所述第二像素點作為所述紅外相機圖片和所述目標深度圖片之間的像素點對；

所述將各紅外相機圖片按照各自對應的所述像素點對分別投影到與所述目標深度圖片尺寸相同的圖片上，得到各投影圖片的步驟包括：

根據各紅外相機圖片各自對應的所述像素點對分別計算各所述紅外相機圖片與目標圖片之間的單映射變換矩陣，其中，所述目標圖片是與所述目標深度圖片尺寸相同的圖片；

將各所述紅外相機圖片分別按照各自對應的所述單映射變換矩陣投影到所述目標圖片上，得到各投影圖片。

2.如權利要求1所述的紅外相機圖片拼接方法，其特征在于，所述計算所述目標點在紅外相機圖片中對應的第二像素點的步驟包括：

根據拍攝所述紅外相機圖片的紅外相機的內參、外參和相機成像模型，計算所述目標點在所述紅外相機圖片中對應的第二像素點。

3.如權利要求1所述的紅外相機圖片拼接方法，其特征在于，所述計算目標深度圖片對應的點云中目標點在所述目標深度圖片中對應的第一像素點的步驟之前，還包括：

根據所述目標深度圖片中各像素點坐標生成點云；

將所述點云中的各有效點依次作為所述目標點。

4.如權利要求3所述的紅外相機圖片拼接方法，其特征在于，所述將所述點云中的各有效點依次作為所述目標點的步驟包括：

將所述點云中對應深度值不為零的點作為有效點，并將各所述有效點依次作為所述目標點。

5.如權利要求1至4任一項所述的紅外相機圖片拼接方法，其特征在于，所述將各所述投影圖片進行融合得到拼接圖片的步驟包括：

對各所述投影圖片中對應相同像素坐標的各溫度值進行平均，以將各所述投影圖片融合得到拼接圖片。

6.一種紅外相機圖片拼接裝置，其特征在于，所述裝置包括：

查找模塊，用于查找紅外相機圖片與目標深度圖片之間的像素點對；

投影模塊，用于將各紅外相機圖片按照各自對應的所述像素點對分別投影到與所述目標深度圖片尺寸相同的圖片上，得到各投影圖片；

融合模塊，用于將各所述投影圖片進行融合得到拼接圖片；

其中，所述查找模塊包括：

第一計算單元，用于計算目標深度圖片對應的點云中目標點在所述目標深度圖片中對應的第一像素點；

第二計算單元，用于計算所述目標點在紅外相機圖片中對應的第二像素點；

第一確定單元，用于將所述第一像素點和所述第二像素點作為所述紅外相機圖片和所述目標深度圖片之間的像素點對；

所述投影模塊包括：

第三計算單元，用于根據各紅外相機圖片各自對應的所述像素點對分別計算各所述紅外相機圖片與目標圖片之間的單映射變換矩陣，其中，所述目標圖片是與所述目標深度圖片尺寸相同的圖片；

投影單元，用于將各所述紅外相機圖片分別按照各自對應的所述單映射變換矩陣投影到所述目標圖片上，得到各投影圖片。

7.一種紅外相機圖片拼接設備，其特征在于，所述紅外相機圖片拼接設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的紅外相機圖片拼接程序，所述紅外相機圖片拼接程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至5中任一項所述的紅外相機圖片拼接方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有紅外相機圖片拼接程序，所述紅外相機圖片拼接程序被處理器執行時實現如權利要求1至5中任一項所述的紅外相機圖片拼接方法的步驟。