[發明專利]基于像素點查找圓形物體的方法及裝置

在審

• 申請號: 202110044107.6
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112669375A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 田軍;董錘錘;馬吉宏
• 申請（專利權）人: 慧靈科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/60
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 楊志強

本申請提供了一種基于像素點查找圓形物體的方法，該方法包括：獲取待測圖像，待測圖像包括多個圓形物體的圖像；根據待測圖像確定多個圓形物體的圖像的多個第一像素點的坐標，多個第一像素點的坐標位于多個圓形物體的圖像的輪廓上，并且，多個第一像素點坐標中兩個像素點在第一方向上的距離等于第一方向上預設的距離，兩個像素點分別位于多個連續像素點的第一端和第二端；根據多個第一像素點的坐標，確定位于同一圓形物體圖像上的像素點；根據同一圓形物體圖像上的像素點的坐標確定圓形物體圖像的圓心。本申請提供的基于像素點查找圓形物體的方法可以實現對圓形物體進行精準定位，并且操作簡單，易于實現。

技術領域

本申請涉及視覺算法技術領域，特別是涉及一種基于像素點查找圓形物體的方法及裝置。

背景技術

目前機器視覺應用越來越廣泛，技術也越來越成熟，機器視覺就是用各種成像系統代替視覺器官作為輸入敏感手段，由機器來代替大腦完成處理和解釋。機器視覺的最終研究目標就是使機器能象人那樣通過視覺觀察和理解世界，具有自主適應環境的能力。但是與人腦的機制不同，計算機處理海量信息量的時候往往顯得力不從心。所以在處理某些實際問題的時候是不是可以將問題簡化，而不是使用一些高級算法例如深度學習來解決簡單的實際問題。

在機器視覺中，視覺算法是圖像處理的核心技術，結合機器人配合視覺下五子棋的應用場景，視覺需要識別定位圖像中的棋子，傳統的視覺處理方式是通過模板匹配的方法找到目標物體，或者通過BLOB的算法通過計算棋子的面積來確定棋子的位置。但是現有技術中通過面積識別時容易將連在一起的物體當成一個目標進行識別，或者，通過模板進行匹配時，只能識別與模板相似的物體，當物體有殘缺時不能很好的匹配。

因此，如何準確高效的識別棋盤上的棋子，是機器人配合視覺下五子棋時需要解決的關鍵問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種基于像素點查找圓形物體的方法及裝置，該方法提供的算法簡單、直觀便于理解，可以快速、準確識別定位多個目標棋子。

第一方面，提供了一種基于像素點查找圓形物體的方法，該方法包括：獲取待測圖像，待測圖像包括多個圓形物體的圖像；根據待測圖像確定多個圓形物體的圖像的多個第一像素點的坐標，多個第一像素點的坐標位于多個圓形物體的圖像的輪廓上，并且，多個第一像素點坐標中兩個像素點在第一方向上的距離等于第一方向上預設的距離，兩個像素點分別位于多個連續像素點的第一端和第二端；根據多個第一像素點的坐標，確定位于同一圓形物體圖像上的像素點；根據同一圓形物體圖像上的像素點的坐標確定圓形物體圖像的圓心。

第一方面提供的基于像素點查找圓形物體的方法，根據待測圖像中包括多個圓形物體的圖像，通過對該待測圖像進行處理找出該多個圓形物體的圖像對應的多個第一像素點坐標，從而根據該多個圓形物體的圖像對應的多個第一像素點坐標確定位于同一個圓形物體圖像上的像素點，根據該位于同一個圓上的像素點的坐標確定圓形物體的圓心，本申請通過對原始圖像直接處理獲取圓形物體輪廓上有用的像素坐標進行分類，從而找出位于同一個圓上的坐標，進而確定出圓心位置，本申請提供的算法可以實現對圓形物體進行快速精準定位，并且操作簡單，易于實現。

在第一方面可能的實現方法中，在獲取待測圖像之前，該方法還包括：獲取模板圖像，模板圖像包括圓形物體的圖像；根據模板圖像確定圓形物體的圖像的多個第二像素點的坐標，多個第二像素點的坐標位于圓形物體的圖像的輪廓上；根據多個第二像素點的坐標確定兩個像素點在第一方向上預設的距離、第二方向上預設的距離和第三方向上預設的距離，第一方向和第二方向垂直，第三方向為通過圓形物體的圖像的圓心的方向，并且，與第一方向和第二方向均存在夾角。在該種實現方式中，獲取包括有圓形物體的圖像作為模板圖像，通過該模板圖像得到多個第二像素點的坐標，通過該多個第二像素點的坐標確定在第一方向、第二方向、第三方向上預設的距離等關鍵數據，以便于根據該關鍵數據在待測圖像上找出位于同一圓形物體圖像上的坐標。