[發明專利]一種履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統及方法

在審

• 申請號: 202110043446.2
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112677987A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 董亞鵬
• 申請（專利權）人: 北京三一智造科技有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W50/14;B60W50/16;B62D55/075
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 張建利

本發明實施例提供一種履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統及方法，所述控制系統包括第一傾角傳感器、第二傾角傳感器、測距傳感器和控制器；所述第一傾角傳感器適于檢測機械設備底盤的傾角；所述第二傾角傳感器適于檢測工作裝置的傾角；所述測距傳感器適于檢測履帶的展寬；所述控制器分別與所述第一傾角傳感器、所述第二傾角傳感器、所述測距傳感器電連接。本發明實施例提供的履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統通過第一傾角傳感器檢測機械設備底盤的傾角，通過第二傾角傳感器檢測機械臂的傾角，通過測距傳感器檢測履帶的展寬，實現多個因素作為輸入值，有效提高了機械設備爬坡動作控制輸出的準確度。

技術領域

本發明涉及工程設備技術領域，尤其涉及一種履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統及方法。

背景技術

目前關于行走裝置的爬坡輔助系統多通過控制器對傳感器采集的角度信息進行處理并輸出值對其自身運動裝置進行控制，從而提高運動平穩性，實現穩定爬坡。目前大型工程機械如旋挖鉆機的爬坡輔助系統并不多見，較多的為工作過程中的防傾翻系統及裝置，尤其針對旋挖鉆機的爬坡動作無專用的輔助系統，更沒有爬坡角度預測及報警系統。

現有的爬坡輔助系統只是對單一的本體傾斜角度進行采集，作為控制器計算的唯一輸入值，判斷條件較少；同時現有的爬坡輔助系統只是對爬坡過程中的運動穩定性進行控制，并未結合本體結構將爬坡角度作為計算輸入值，進行爬坡角度是否可行的預判斷和報警。

發明內容

本發明實施例提供一種履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統及方法，用以解決現有技術中爬坡輔助系統只是對單一的本體傾斜角度進行采集，作為控制器計算的唯一輸入值，判斷條件較少；不具備爬坡角度是否可行的預判斷和報警的功能。

本發明實施例提供一種履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統，履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統包括：

第一傾角傳感器，所述第一傾角傳感器適于檢測機械設備底盤的傾角；

第二傾角傳感器，所述第二傾角傳感器適于檢測工作裝置的傾角；

測距傳感器，所述測距傳感器適于檢測履帶的展寬；

控制器，所述控制器分別與所述第一傾角傳感器、所述第二傾角傳感器、所述測距傳感器電連接。

根據本發明一個實施例的履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統，所述控制系統還包括：

坡度識別傳感器，所述坡度識別傳感器與所述控制器電連接，適于對坡度進行預測量得到坡度的預測量值。

根據本發明一個實施例的履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統，所述坡度識別傳感器為攝像頭。

根據本發明一個實施例的履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統，所述控制系統還包括：

報警器，所述報警器與所述控制器電連接。

根據本發明一個實施例的履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統，所述報警器為顯示器、揚聲器、指示燈或振動器。

根據本發明一個實施例的履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統，所述第一傾角傳感器設置于所述機械設備底盤，所述第二傾角傳感器設置于所述工作裝置，所述測距傳感器設置于所述履帶或所述機械設備底盤。

根據本發明一個實施例的履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統，所述第一傾角傳感器與所述第二傾角傳感器均為加速度傳感器；所述工作裝置為桅桿。

本發明實施例還提供一種履帶式機械設備的爬坡輔助控制方法，所述控制方法包括以下步驟：

步驟S10，根據所述機械設備底盤的傾角和機械設備的重心對工作裝置的姿態和履帶的展寬進行調整；

步驟S20，根據坡度預測量值和機械設備的重心判斷坡度是否是機械設備可爬坡度。