[發明專利]一種履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統及方法

在審

• 申請號: 202110043446.2
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112677987A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 董亞鵬
• 申請（專利權）人: 北京三一智造科技有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W50/14;B60W50/16;B62D55/075
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 張建利

1.一種履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統，其特征在于，所述控制系統包括：

第一傾角傳感器，所述第一傾角傳感器適于檢測機械設備底盤的傾角；

第二傾角傳感器，所述第二傾角傳感器適于檢測工作裝置的傾角；

測距傳感器，所述測距傳感器適于檢測履帶的展寬；

控制器，所述控制器分別與所述第一傾角傳感器、所述第二傾角傳感器、所述測距傳感器電連接。

2.根據權利要求1所述的履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統，其特征在于，所述控制系統還包括：

坡度識別傳感器，所述坡度識別傳感器與所述控制器電連接，適于對坡度進行預測量得到坡度的預測量值。

3.根據權利要求1或2所述的履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統，其特征在于，所述坡度識別傳感器為攝像頭。

4.根據權利要求1所述的履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統，其特征在于，所述控制系統還包括：

報警器，所述報警器與所述控制器電連接。

5.根據權利要求4所述的履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統，其特征在于，所述報警器為顯示器、揚聲器、指示燈或振動器。

6.根據權利要求1或2所述的履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統，其特征在于，所述第一傾角傳感器設置于所述機械設備底盤，所述第二傾角傳感器設置于所述工作裝置，所述測距傳感器設置于所述履帶或所述機械設備底盤。

7.根據權利要求6所述的履帶式機械設備的爬坡輔助控制系統，其特征在于，所述第一傾角傳感器與所述第二傾角傳感器均為加速度傳感器；所述工作裝置為桅桿。

8.一種履帶式機械設備的爬坡輔助控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步驟：

步驟S10，根據所述機械設備底盤的傾角和機械設備的重心對工作裝置的姿態和履帶的展寬進行調整；

步驟S20，根據坡度預測量值和機械設備的重心判斷坡度是否是機械設備可爬坡度。

9.根據權利要求8所述的履帶式機械設備的爬坡輔助控制方法，其特征在于，所述根據所述機械設備底盤的傾角和機械設備的重心對工作裝置的姿態和履帶的展寬進行調整包括：

獲取所述機械設備底盤的傾角、所述工作裝置的姿態和所述履帶的展寬；

根據所述機械設備底盤的傾角與所述機械設備的結構得到所述機械設備的重心；

根據所述機械設備底盤的傾角、所述機械設備的重心、所述工作裝置的姿態和所述履帶的展寬對所述工作裝置的姿態和所述履帶的展寬進行調整。

10.根據權利要求8或9所述的履帶式機械設備的爬坡輔助控制方法，其特征在于，所述根據坡度預測量值和機械設備的重心判斷坡度是否是機械設備可爬坡度包括：

獲取坡度的所述預測量值；

將所述預測量值與所述機械設備底盤的重心結合得到重心預算偏移值S1；

根據所述重心預算偏移值S1與預設閾值S2進行比較，若S1≤S2，則執行所述步驟S20；若S1＞S2，則發出報警信息。