[發(fā)明專利]位置信息檢測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110040610.4
• 申請(qǐng)日: 2021-01-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112767479A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 談繼勇;張智勝;李元偉;孫熙;楊道文;李勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳瀚維智能醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/73
• 分類號(hào): G06T7/73;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 張小容

本發(fā)明公開(kāi)了一種位置信息檢測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，方法應(yīng)用于位置信息檢測(cè)系統(tǒng)，位置信息檢測(cè)系統(tǒng)包括深度相機(jī)和機(jī)械臂，且深度相機(jī)安裝在機(jī)械臂上。本發(fā)明在標(biāo)定了深度相機(jī)和機(jī)械臂的相對(duì)位置關(guān)系后，確定機(jī)械臂的第一姿態(tài)，獲取深度相機(jī)采集得到的第一點(diǎn)云，以將第一點(diǎn)云作為檢測(cè)位置信息的參考標(biāo)準(zhǔn)，并在機(jī)械臂工作一段時(shí)間后，控制機(jī)械臂的第二姿態(tài)與第一姿態(tài)完全相同，同時(shí)控制深度相機(jī)進(jìn)行圖像采集得到第二點(diǎn)云，將第一點(diǎn)云和第二點(diǎn)云進(jìn)行比較，從而檢測(cè)出深度相機(jī)和機(jī)械臂之間的相對(duì)位置是否發(fā)生變化，不需要肉眼觀察來(lái)檢測(cè)，提高了位置信息檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器視覺(jué)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及位置信息檢測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，計(jì)算機(jī)視覺(jué)作為人工智能的一個(gè)重要研究領(lǐng)域，已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于各行各業(yè)。計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合的技術(shù)也稱為機(jī)器視覺(jué)技術(shù)，機(jī)器視覺(jué)技術(shù)使得智能機(jī)器人領(lǐng)域得到大力發(fā)展。機(jī)械臂是智能機(jī)器人的一個(gè)典型代表，用于完成一些精度要求高、復(fù)雜性高以及重復(fù)性高的工作，可大幅度減少人為操作的時(shí)間和精力，較大程度上解放生產(chǎn)力。

將深度相機(jī)安裝到機(jī)械臂上后，會(huì)進(jìn)行手眼標(biāo)定，手眼標(biāo)定就是對(duì)機(jī)械臂和深度相機(jī)的位置關(guān)系進(jìn)行標(biāo)定，然后根據(jù)識(shí)別得到的坐標(biāo)位置引導(dǎo)機(jī)械臂去抓取目標(biāo)物體。但如果深度相機(jī)與機(jī)械臂的相對(duì)位置發(fā)生變化，則會(huì)導(dǎo)致機(jī)械臂抓取目標(biāo)物體失敗或者抓取到非目標(biāo)物體。目前一般通過(guò)肉眼觀察的方式，檢測(cè)深度相機(jī)與機(jī)械臂之間的相對(duì)位置是否發(fā)生變化，很明顯，這種檢測(cè)方式準(zhǔn)確度不高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提出一種位置信息檢測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在提高位置信息檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種位置信息檢測(cè)方法，所述方法應(yīng)用于位置信息檢測(cè)系統(tǒng)，所述位置信息檢測(cè)系統(tǒng)包括深度相機(jī)和機(jī)械臂，且所述深度相機(jī)安裝在所述機(jī)械臂上，所述方法包括如下步驟：

在對(duì)機(jī)械臂與深度相機(jī)進(jìn)行手眼標(biāo)定后，確定所述機(jī)械臂的第一姿態(tài)；

基于所述第一姿態(tài)，獲取所述深度相機(jī)采集的第一點(diǎn)云；

當(dāng)檢測(cè)到所述機(jī)械臂處于第二姿態(tài)時(shí)，控制所述深度相機(jī)進(jìn)行圖像采集，得到第二點(diǎn)云，所述第一姿態(tài)和所述第二姿態(tài)為所述機(jī)械臂在不同時(shí)間點(diǎn)對(duì)應(yīng)的相同姿態(tài)；

根據(jù)所述第一點(diǎn)云和所述第二點(diǎn)云，檢測(cè)所述深度相機(jī)與所述機(jī)械臂之間的相對(duì)位置是否發(fā)生變化。

優(yōu)選地，所述確定所述機(jī)械臂的第一姿態(tài)的步驟包括：

控制所述深度相機(jī)進(jìn)行圖像采集，得到目標(biāo)圖像，并確定所述目標(biāo)圖像中是否包含所述機(jī)械臂；

若包含，則確定所述機(jī)械臂當(dāng)前的姿態(tài)為第一姿態(tài)。

優(yōu)選地，所述獲取所述深度相機(jī)采集的第一點(diǎn)云的步驟包括：

獲取所述深度相機(jī)采集的目標(biāo)圖像，以及所述目標(biāo)圖像的圖像信息和所述深度相機(jī)的內(nèi)參，根據(jù)所述圖像信息和所述內(nèi)參，得到第一點(diǎn)云。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述第一點(diǎn)云和所述第二點(diǎn)云，檢測(cè)所述深度相機(jī)與所述機(jī)械臂之間的相對(duì)位置是否發(fā)生變化的步驟包括：

分別對(duì)所述第一點(diǎn)云和所述第二點(diǎn)云進(jìn)行提取，得到對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)點(diǎn)云和第二目標(biāo)點(diǎn)云；

根據(jù)所述第一目標(biāo)點(diǎn)云和所述第二目標(biāo)點(diǎn)云，檢測(cè)所述深度相機(jī)和所述機(jī)械臂之間的相對(duì)位置是否發(fā)生變化。

優(yōu)選地，所述第一點(diǎn)云和所述第二點(diǎn)云由多個(gè)三維點(diǎn)組成，所述分別對(duì)所述第一點(diǎn)云和所述第二點(diǎn)云進(jìn)行提取，得到對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)點(diǎn)云和第二目標(biāo)點(diǎn)云的步驟包括：