[發明專利]位置信息檢測方法、裝置、系統及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110040610.4
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112767479A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 談繼勇;張智勝;李元偉;孫熙;楊道文;李勇
• 申請（專利權）人: 深圳瀚維智能醫療科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 張小容

1.一種位置信息檢測方法，其特征在于，所述方法應用于位置信息檢測系統，所述位置信息檢測系統包括深度相機和機械臂，且所述深度相機安裝在所述機械臂上，所述方法包括如下步驟：

在對機械臂與深度相機進行手眼標定后，確定所述機械臂的第一姿態；

基于所述第一姿態，獲取所述深度相機采集的第一點云；

當檢測到所述機械臂處于第二姿態時，控制所述深度相機進行圖像采集，得到第二點云，所述第一姿態和所述第二姿態為所述機械臂在不同時間點對應的相同姿態；

根據所述第一點云和所述第二點云，檢測所述深度相機與所述機械臂之間的相對位置是否發生變化。

2.如權利要求1所述的位置信息檢測方法，其特征在于，所述確定所述機械臂的第一姿態的步驟包括：

控制所述深度相機進行圖像采集，得到目標圖像，并確定所述目標圖像中是否包含所述機械臂；

若包含，則確定所述機械臂當前的姿態為第一姿態。

3.如權利要求1所述的位置信息檢測方法，其特征在于，所述獲取所述深度相機采集的第一點云的步驟包括：

獲取所述深度相機采集的目標圖像，以及所述目標圖像的圖像信息和所述深度相機的內參，根據所述圖像信息和所述內參，得到第一點云。

4.如權利要求1所述的位置信息檢測方法，其特征在于，所述根據所述第一點云和所述第二點云，檢測所述深度相機與所述機械臂之間的相對位置是否發生變化的步驟包括：

分別對所述第一點云和所述第二點云進行提取，得到對應的第一目標點云和第二目標點云；

根據所述第一目標點云和所述第二目標點云，檢測所述深度相機和所述機械臂之間的相對位置是否發生變化。

5.如權利要求4所述的位置信息檢測方法，其特征在于，所述第一點云和所述第二點云由多個三維點組成，所述分別對所述第一點云和所述第二點云進行提取，得到對應的第一目標點云和第二目標點云的步驟包括：

接收用戶輸入的目標點選取指令，根據所述目標點選取指令，確定所述第一點云中的第一目標點和第二目標點，并將所述第一目標點和所述第二目標點作為對角線頂點，確定對應的第一長方體區域；

獲取所述第一目標點和所述第二目標點在預設坐標系中對應的第一坐標信息和第二坐標信息，根據所述預設坐標系和所述第二點云，確定所述第一坐標信息對應的第三目標點，以及所述第二坐標信息對應的第四目標點，并以所述第三目標點和所述第四目標點為對角線頂點，確定對應的第二長方體區域；

分別將所述第一長方體區域外和所述第二長方體區域外的三維點刪除，以提取出所述第一長方體區域內的第一目標點云，以及所述第二長方體區域內的第二目標點云。

6.如權利要求4所述的位置信息檢測方法，其特征在于，所述根據所述第一目標點云和所述第二目標點云，檢測所述深度相機和所述機械臂之間的相對位置是否發生變化的步驟包括：

基于預設的算法模型，求出所述第一目標點云和所述第二目標點云之間的旋轉平移矩陣，根據所述旋轉平移矩陣，確定所述第一目標點云和所述第二目標點云之間的移動距離；

根據所述移動距離，檢測所述深度相機和所述機械臂之間的相對位置是否發生變化。

7.如權利要求6所述的位置信息檢測方法，其特征在于，所述根據所述移動距離，檢測所述深度相機和所述機械臂之間的相對位置是否發生變化的步驟包括：

若檢測到所述移動距離小于預設閾值，則確定檢測到所述深度相機和所述機械臂之間的相對位置未發生變化；

若檢測到所述移動距離大于或等于預設閾值，則確定檢測到所述深度相機和所述機械臂之間的相對位置發生變化。