[發(fā)明專利]一種微小型撲翼飛行器的驅(qū)動機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110039958.1
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112644708B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙龍飛;姜吳耀;焦宗夏
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué);北京航空航天大學(xué)寧波創(chuàng)新研究院
• 主分類號: B64C33/02
• 分類號: B64C33/02
• 代理公司: 北京鼎承知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11551
• 代理人: 柯宏達(dá);夏華棟

本公開提供了一種微小型撲翼飛行器的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，包括：機(jī)架；兩個曲桿；均與所述機(jī)架轉(zhuǎn)動連接，且兩個所述曲桿同軸轉(zhuǎn)動；兩個連接件，分別與兩個所述曲桿對應(yīng)，且均與所述機(jī)架轉(zhuǎn)動連接，兩個連接件的轉(zhuǎn)動軸線相平行且均垂直于曲桿的轉(zhuǎn)動軸線，每個連接件均開設(shè)有供相應(yīng)的曲桿滑動的滑槽；驅(qū)動裝置，驅(qū)動兩個所述曲桿轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動兩個所述連接件轉(zhuǎn)動。本公開減少了用于連接的連桿數(shù)目，降低了運(yùn)動部件的數(shù)量和機(jī)構(gòu)復(fù)雜度，減少了摩擦等帶來的能量損耗；其次，本公開的機(jī)構(gòu)復(fù)雜度降低使得機(jī)構(gòu)可以做的更小，在減重上面有較好的效果；并且，本公開在微小型撲翼飛行器設(shè)計實(shí)驗階段，能通過快速改變曲桿的彎折角來改變它的撲打幅值。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及撲翼飛行器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種微小型撲翼飛行器的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

現(xiàn)在國際上常用的微小型撲翼飛行器驅(qū)動機(jī)構(gòu)大致分為兩類：連桿機(jī)構(gòu)和輪帶機(jī)構(gòu)。常用的連桿機(jī)構(gòu)有曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的變體機(jī)構(gòu)，這種機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是復(fù)雜度較高，機(jī)械摩擦較大，同時在整個飛行器中的重量占比也較大；輪帶機(jī)構(gòu)一般是采用皮帶輪和繩子來實(shí)現(xiàn)傳動，這種機(jī)構(gòu)要求較高的安裝精度來確保兩側(cè)機(jī)翼撲打的對稱性。為了降低驅(qū)動機(jī)構(gòu)的復(fù)雜程度并在一定程度上減重，來降低微小型撲翼飛行器的制造難度并提升其續(xù)航時間，新的驅(qū)動機(jī)構(gòu)就需要切實(shí)解決這兩個問題。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題中的至少一個，本公開提供了一種微小型撲翼飛行器的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

根據(jù)本公開的一個方面，一種微小型撲翼飛行器的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，包括：

機(jī)架；

兩個曲桿；均與所述機(jī)架轉(zhuǎn)動連接，且兩個所述曲桿同軸轉(zhuǎn)動；

兩個連接件，分別與兩個所述曲桿對應(yīng)，且均與所述機(jī)架轉(zhuǎn)動連接，兩個連接件的轉(zhuǎn)動軸線相平行且均垂直于曲桿的轉(zhuǎn)動軸線，每個連接件均開設(shè)有供相應(yīng)的曲桿滑動的滑槽；

驅(qū)動裝置，驅(qū)動兩個所述曲桿轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動兩個所述連接件轉(zhuǎn)動。

根據(jù)本公開的至少一個實(shí)施方式，所述曲桿的轉(zhuǎn)動軸線與兩個所述連接件的轉(zhuǎn)動軸線均位于同一平面內(nèi)。

根據(jù)本公開的至少一個實(shí)施方式，所述驅(qū)動裝置包括：

電機(jī)，固定于所述機(jī)架；

齒輪傳動機(jī)構(gòu)，輸入端與所述電機(jī)的輸出端連接，齒輪傳動機(jī)構(gòu)的輸出端分別與兩個所述曲桿連接。

根據(jù)本公開的至少一個實(shí)施方式，所述齒輪傳動機(jī)構(gòu)為圓柱齒輪傳動機(jī)構(gòu)。

根據(jù)本公開的至少一個實(shí)施方式，所述齒輪傳動機(jī)構(gòu)為錐齒輪傳動機(jī)構(gòu)。

根據(jù)本公開的至少一個實(shí)施方式，所述齒輪傳動機(jī)構(gòu)為渦輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)。

根據(jù)本公開的至少一個實(shí)施方式，每個所述連接件的兩端均鉸接于所述機(jī)架，所述滑槽位于連接件的兩端之間。

根據(jù)本公開的至少一個實(shí)施方式，所述機(jī)架呈矩形框狀。

根據(jù)本公開的至少一個實(shí)施方式，每個所述連接件均包括：

兩個鉸接板，分別鉸接于所述機(jī)架；

兩個桿件，每個桿件的兩端均分別固定于兩個所述鉸接板，兩個桿件之間形成所述滑槽。

根據(jù)本公開的至少一個實(shí)施方式，所述滑槽呈弧形。

附圖說明

附圖示出了本公開的示例性實(shí)施方式，并與其說明一起用于解釋本公開的原理，其中包括了這些附圖以提供對本公開的進(jìn)一步理解，并且附圖包括在本說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分。

圖1為本公開采用圓柱齒輪傳動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本公開采用錐齒輪傳動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。