[發明專利]非水平朝向的單線定位避障方法和裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110039011.0
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112904841A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 謝傳泉;浦劍濤;張東泉;張志尚
• 申請（專利權）人: 北京布科思科技有限公司;山東布科思機器人有限責任公司;深圳布科思科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市鼎立東審知識產權代理有限公司 11751
• 代理人: 陳佳妹;朱慧娟

本申請公開了一種非水平朝向的單線定位避障方法，該非水平朝向的單線定位避障方法包括實時獲取傳感器數據，傳感器數據包括時間參數，在代價地圖建立單線障礙物層，在單線障礙物層對傳感器數據在進行標記，對傳感器數據進行清除得到障礙物，依據障礙物進行路徑規劃。這樣及時有效的對障礙物在地圖進行標記和清除，既有效降低了與障礙物的碰撞，又降低對在路徑上的通過性的影響，從而在不使用深度相機的情況下，可以對路徑進行規劃達到避障的效果。

技術領域

本公開涉及機器人路徑規劃領域，尤其涉及一種非水平朝向的單線定位避障方法和裝置、設備及存儲介質。

背景技術

現有機器人多為采用單線激光傳感器進行構圖和定位，避障一方面利用單線激光進行水平一維平面進行避障，另一方面會采用深度相機進行輔助避障，然而深度相機的運算和價格都制約其在實際上的應用。

發明內容

有鑒于此，本公開提出了一種非水平朝向的單線定位避障方法，包括：

實時獲取傳感器數據；所述傳感器數據包括時間參數；

在代價地圖建立單線障礙物層；

在所述單線障礙物層對所述傳感器數據在進行標記；

對所述傳感器數據進行清除得到障礙物；

依據所述障礙物進行路徑規劃。

在一種可能的實現方式中，對所述傳感器數據進行清除包括：

對所述代價地圖中的傳感器數據進行遍歷；

清除孤立的所述傳感器數據。

在一種可能的實現方式中，對所述傳感器數據進行清除還包括：

根據設定時間段對所述傳感器數據進行清除。

在一種可能的實現方式中，還包括：對所述傳感器數據進行鄰域擴張的步驟；

對所述傳感器數據進行鄰域擴張包括：

若所述當前傳感器數據的各個方向上的鄰域有其他的傳感器數據，則將所述當前傳感器數據進行鄰域擴張。

在一種可能的實現方式中，所述鄰域的數量范圍為1—2。

在一種可能的實現方式中，根據設定時間段對所述傳感器數據進行清除包括：

獲取所述設定時間段；

若當前傳感器數據的時間參數在所述設定時間段之外，則將所述當前傳感器數據清除。

在一種可能的實現方式中，還包括：

獲取激光傳感器數據；

計算所述激光傳感器數據在所述單線障礙物層上的位置；

檢測所述激光傳感器數據的附近是否存在所述障礙物；

若存在所述障礙物，將所述單線障礙物層清除。

根據本公開的一方面，提供了一種非水平朝向的單線定位避障裝置，其特征在于，包括數據獲取模塊、障礙物層建立模塊、傳感器數據標記模塊、傳感器數據清除模塊和路徑規劃模塊；

所述數據獲取模塊，被配置為實時獲取傳感器數據；所述傳感器數據包括時間參數；

所述障礙物層建立模塊，被配置為在代價地圖建立單線障礙物層；

所述傳感器數據標記模塊，被配置為在所述單線障礙物層對所述傳感器數據在進行標記；

所述傳感器數據清除模塊，被配置為對所述傳感器數據進行清除得到障礙物；