[發明專利]非水平朝向的單線定位避障方法和裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110039011.0
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112904841A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 謝傳泉;浦劍濤;張東泉;張志尚
• 申請（專利權）人: 北京布科思科技有限公司;山東布科思機器人有限責任公司;深圳布科思科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市鼎立東審知識產權代理有限公司 11751
• 代理人: 陳佳妹;朱慧娟

1.一種非水平朝向的單線定位避障方法，其特征在于，包括：

實時獲取傳感器數據；所述傳感器數據包括時間參數；

在代價地圖建立單線障礙物層；

在所述單線障礙物層對所述傳感器數據在進行標記；

對所述傳感器數據進行清除得到障礙物；

依據所述障礙物進行路徑規劃。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述傳感器數據進行清除包括：

對所述代價地圖中的傳感器數據進行遍歷；

清除孤立的所述傳感器數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述傳感器數據進行清除還包括：

根據設定時間段對所述傳感器數據進行清除。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：對所述傳感器數據進行鄰域擴張的步驟；

對所述傳感器數據進行鄰域擴張包括：

若所述當前傳感器數據的各個方向上的鄰域有其他的傳感器數據，則將所述當前傳感器數據進行鄰域擴張。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述鄰域的數量范圍為1—2。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據設定時間段對所述傳感器數據進行清除包括：

獲取所述設定時間段；

若當前傳感器數據的時間參數在所述設定時間段之外，則將所述當前傳感器數據清除。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取激光傳感器數據；

計算所述激光傳感器數據在所述單線障礙物層上的位置；

檢測所述激光傳感器數據的附近是否存在所述障礙物；

若存在所述障礙物，將所述單線障礙物層清除。

8.一種非水平朝向的單線定位避障裝置，其特征在于，包括數據獲取模塊、障礙物層建立模塊、傳感器數據標記模塊、傳感器數據清除模塊和路徑規劃模塊；

所述數據獲取模塊，被配置為實時獲取傳感器數據；所述傳感器數據包括時間參數；

所述障礙物層建立模塊，被配置為在代價地圖建立單線障礙物層；

所述傳感器數據標記模塊，被配置為在所述單線障礙物層對所述傳感器數據在進行標記；

所述傳感器數據清除模塊，被配置為對所述傳感器數據進行清除得到障礙物；

所述路徑規劃模塊，被配置為依據所述障礙物進行路徑規劃。

9.一種非水平朝向的單線定位避障設備，其特征在于，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為執行所述可執行指令時實現權利要求1至7中任意一項所述的方法；

還包括單線定位傳感器和激光傳感器；

所述單線定位傳感器與所述處理器通信連接；

所述激光傳感器與所述處理器通信連接；

所述單線定位傳感器傾斜設置；

所述激光傳感器水平設置；

所述單線定位傳感器位于所述激光傳感器的上方。

10.一種非易失性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，其特征在于，所述計算機程序指令被處理器執行時實現權利要求1至7中任意一項所述的方法。