[發(fā)明專利]上料工裝

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110038969.8
• 申請(qǐng)日: 2021-01-12
• 公開（公告）號(hào): CN112792530B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周金杰;黃輝滟;覃召輝;尹大伍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 庫卡機(jī)器人(廣東)有限公司
• 主分類號(hào): B23P19/00
• 分類號(hào): B23P19/00
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 汪海屏;王淑梅

1.一種上料工裝，用于墊圈，其特征在于，所述上料工裝包括：

機(jī)架；

儲(chǔ)料組件，設(shè)置于所述機(jī)架，所述儲(chǔ)料組件用于疊放所述墊圈；

分張組件，設(shè)置于所述儲(chǔ)料組件的出料端，所述分張組件被配置為能夠?qū)⑽挥谒龀隽隙说亩鄠€(gè)所述墊圈進(jìn)行分張；

抓手組件，所述抓手組件設(shè)置于所述機(jī)架，所述抓手組件包括多個(gè)第一抓取部，多個(gè)所述第一抓取部相配合以抓取所述墊圈；

其中，所述墊圈的疊放方向與所述儲(chǔ)料組件的出料方向相同，多個(gè)所述第一抓取部圍設(shè)成抓取空間，沿所述儲(chǔ)料組件的出料方向上，所述抓取空間的橫截面面積逐漸減小；

所述第一抓取部包括：

兩根桿體，所述兩根桿體并列設(shè)置，且所述兩根桿體的端部均為圓錐體；

所述上料工裝還包括：

傳感器，所述傳感器設(shè)置于機(jī)架上，所述傳感器用于對(duì)所述抓手組件抓取的所述墊圈進(jìn)行稱重；

控制器，與所述傳感器相連接，所述控制器用于根據(jù)所述傳感器的稱重?cái)?shù)據(jù)確定是否為單張所述墊圈；

所述抓手組件還包括：

第一抓手，所述第一抓手包括所述多個(gè)第一抓取部，所述第一抓手用于將所述出料端內(nèi)的所述墊圈抓取至所述傳感器上；所述第一抓手用于將所述出料端內(nèi)的所述墊圈抓取至所述傳感器上；

第二抓手，所述第一抓手和所述第二抓手間隔設(shè)置于所述機(jī)架上，所述第二抓手用于抓取所述傳感器上的所述墊圈。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上料工裝，其特征在于，所述分張組件包括：

至少兩個(gè)磁性件，所述至少兩個(gè)磁性件沿所述出料端的周側(cè)均勻分布，且所述至少兩個(gè)磁性件朝向所述出料端的一側(cè)磁性相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上料工裝，其特征在于，

所述第一抓取部包括抓取面，所述抓取面相對(duì)于所述出料方向傾斜設(shè)置；或

所述第一抓取部包括圓錐部，所述圓錐部的頂端位于所述第一抓手的自由端。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上料工裝，其特征在于，

所述第二抓手包括第二抓取部，所述第二抓取部的端部設(shè)置有承托件；

所述抓手組件還包括：抓取驅(qū)動(dòng)件，所述抓取驅(qū)動(dòng)件的輸出端與所述第二抓手相連接，所述抓取驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)所述第二抓手將抓取的所述墊圈進(jìn)行放料。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上料工裝，其特征在于，還包括：

安裝架，所述安裝架設(shè)置于所述機(jī)架上，所述安裝架能夠相對(duì)于所述機(jī)架運(yùn)動(dòng)；

其中，所述第一抓手和所述第二抓手間隔設(shè)置于所述安裝架上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的上料工裝，其特征在于，所述儲(chǔ)料組件還包括：

儲(chǔ)料桿，設(shè)置于所述機(jī)架上，所述墊圈套設(shè)于所述儲(chǔ)料桿上，所述出料端位于所述儲(chǔ)料桿的端部；

推料部，所述推料部被配置為用于將所述儲(chǔ)料桿上的所述墊圈推動(dòng)至所述出料端。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的上料工裝，其特征在于，所述推料部包括：

推料驅(qū)動(dòng)件；

推料板，所述推料驅(qū)動(dòng)件與所述推料板相連接，所述推料驅(qū)動(dòng)件能夠驅(qū)動(dòng)所述推料板沿所述儲(chǔ)料桿運(yùn)動(dòng)以進(jìn)行推料；

取料檢測(cè)件，與所述出料端對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述取料檢測(cè)件被配置為用于檢測(cè)所述出料端內(nèi)是否有所述墊圈。