[發明專利]機械爪裝置

在審

• 申請號: 202110037898.X
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112792805A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 麥煌
• 申請（專利權）人: 廣東智源機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/00
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 馮曉平

1.一種機械爪裝置，其特征在于，包括夾具組件，所述夾具組件包括：

夾頭；

靜夾件，所述靜夾件連接于所述夾頭；

動夾件，所述動夾件與所述靜夾件相對設置并連接于所述夾頭，所述動夾件能夠在第一方向上往復移動，與所述靜夾件配合，以夾持或釋放物品，其中，所述第一方向為垂直于所述靜夾件的夾持面的方向。

2.根據權利要求1所述的機械爪裝置，其特征在于，所述夾具組件還包括驅動部件，所述動夾件活動連接于所述夾頭，所述驅動部件設置于所述夾頭，并與所述動夾件連接，用于驅動所述動夾件在第一方向上往復移動。

3.根據權利要求2所述的機械爪裝置，其特征在于，所述驅動部件包括電機和傳動部件，所述傳動部件活動設置于所述夾頭，所述電機連接于所述夾頭，用于驅動所述傳動部件運動，所述動夾件連接于所述傳動部件。

4.根據權利要求3所述的機械爪裝置，其特征在于，所述夾頭開設有安裝部，所述傳動部件活動設置于所述安裝部內，所述動夾件的一端伸入所述安裝部內并與所述傳動部件連接。

5.根據權利要求1所述的機械爪裝置，其特征在于，所述夾具組件還包括控制電路板和第一線圈，所述控制電路板設置于所述夾頭內，所述第一線圈設置于所述動夾件，并與所述控制電路板電連接，所述控制電路板用于控制所述第一線圈產生磁場。

6.根據權利要求5所述的機械爪裝置，其特征在于，所述夾具組件還包括第二線圈，所述第二線圈設置于所述靜夾件，并與所述控制電路板電連接，所述控制電路板還用于控制所述第二線圈產生磁場，所述第一線圈產生的磁場和所述第二線圈產生的磁場相吸。

7.根據權利要求5或6所述的機械爪裝置，其特征在于，所述動夾件包括夾件本體和夾持部，所述夾件本體連接于所述夾頭，所述夾持部活動設置于所述夾件本體；所述第一線圈設置于所述夾件本體，所述第一線圈產生的磁場用于驅動所述夾持部沿第一方向向靠近所述靜夾件的方向移動。

8.根據權利要求7所述的機械爪裝置，其特征在于，所述夾件本體與所述靜夾件相對的一側開設有限位槽，所述夾持部活動設置于所述限位槽內。

9.根據權利要求6所述的機械爪裝置，其特征在于，所述靜夾件具有第一夾持面，所述動夾具有第二夾持面，所述第二夾持面與所述第一夾持面相對設置；

所述夾具組件還包括防滑條，所述防滑條設置于所述第一夾持面和/或所述第二夾持面上。

10.根據權利要求1所述的機械爪裝置，其特征在于，所述機械爪裝置還包括機械臂機構，所述機械臂機構包括底座、旋轉組件和轉臂組件，所述旋轉組件轉動連接于所述底座，所述轉臂組件轉動連接于所述旋轉組件，所述夾具組件連接于所述轉臂組件。

11.根據權利要求10所述的機械爪裝置，其特征在于，所述旋轉組件包括承軸座和平衡塊，所述承軸座轉動連接于所述底座并能夠在第一平面上旋轉，所述平衡塊連接于所述承軸座并位于所述底座的軸線側，其中，所述第一平面為與所述底座的軸線垂直的平面。

12.根據權利要求11所述的機械爪裝置，其特征在于，所述平衡塊的截面呈三角形結構，且其三角形結構的面積由靠近所述底座的一端向遠離所述底座的一端逐漸增大。

13.根據權利要求11所述的機械爪裝置，其特征在于，所述轉臂組件包括轉軸和連接臂，所述轉軸轉動連接于所述承軸座并能夠在第二平面上旋轉，所述連接臂轉動連接于所述轉軸并能夠在第三平面上旋轉，所述夾具組件連接于所述連接臂。

14.根據權利要求13所述的機械爪裝置，其特征在于，所述轉臂組件還包括控制箱，所述控制箱連接于所述連接臂，用于控制所述連接臂的伸縮運動。