[發明專利]機械手系統的控制方法、裝置、系統、存儲介質及設備

在審

• 申請號: 202110037573.1
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN114750145A
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 曰輪法寺
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/10;B25J9/06
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本申請涉及機械手系統的控制方法、裝置、系統、存儲介質及設備。機械手系統包括控制裝置和機械手；機械手包括驅動單元；驅動單元包括減速器；其中，機械手系統的控制方法包括：向機械手發送運動指令，運動指令用于指示機械手到達目標位置；向所述至少部分驅動單元發送微調指令，微調指令用于指示驅動單元中的至少部分驅動單元以低行程進行微調。采用本申請的技術方案可以提高機械手定位目標位置的精度。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別是涉及機械手系統的控制方法、裝置、系統、存儲介質及設備。

背景技術

機械手可以由多個驅動單元和連接件以串聯或并聯的方式彼此連接而成，通過驅動單元帶動連接件運動，從而實現機械手的運動。每個驅動單元包括馬達，而現有的馬達通常包括減速器，減速器是通過齒結構之間相互嚙合傳動從而起到減速，以增大輸出的扭矩/力的結構，比如：諧波齒輪減速器、行星齒輪減速器、蝸輪蝸桿減速器、RV減速器。通常為保證齒結構之間的正常嚙合傳動，彼此嚙合的齒之間需要留有一定的空隙，這導致嚙合的齒結構的定位往往存在一定偏差，從而導致機械手的末端的實際目標位置與理論目標位置存在一定的差異。

發明內容

本發明提供一種機械手系統的控制方法、裝置、系統、存儲介質及設備，可以提高機械手定位目標位置的精度。

第一方面，本發明實施例提供一種機械手系統的控制方法，所述機械手系統包括控制裝置和機械手；所述機械手包括驅動單元；所述驅動單元包括減速器；所述控制方法包括：

向所述機械手發送運動指令，所述運動指令用于指示所述機械手到達目標位置；

獲取微調指令，所述微調指令用于指示所述驅動單元中的至少部分驅動單元以低行程進行微調；

向所述至少部分驅動單元發送所述微調指令，以便提高所述機械手定位所述目標位置的精度。

在一些實施例中，所述微調指令用于指示所述驅動單元中的至少部分驅動單元以低行程進行微調為：

所述微調指令用于指示從位于所述機械手的末端的所述驅動單元開始依序向前對每個所述驅動單元以所述低行程進行微調；或

所述微調指令用于指示對所述機械手定位所述目標位置的精度影響較大的所述驅動單元以所述低行程進行微調；或

所述微調指令用于指示位于所述機械手的末端的所述驅動單元以預設速度和所述低行程進行微調，以帶動所述機械手發生震動，進而基于重力勢能的作用提高所述機械手的其它所述驅動單元的定位精度。

在一些實施例中，所述微調為沿所述減速器的齒結構的運動方向多次往返微調；且下一次所述微調的幅度小于上一次所述微調的幅度。

在一些實施例中，所述低行程為經所述減速器轉換后輸出的行程。

在一些實施例中，所述低行程為0.1-1度的旋轉角度。

在一些實施例中，所述微調指令至少包括位移相關的信息；所述位移基于所述低行程和所述減速器的減速倍率計算得到。

在一些實施例中，所述向所述機械手發送運動指令之前，還包括：獲取所述運動指令。

另一方面，本發明實施例提供一種機械手系統的控制裝置，所述機械手系統的控制裝置包括：

運動發送模塊，用于向所述機械手發送運動指令，所述運動指令用于指示所述機械手到達目標位置；

微調獲取模塊，用于獲取微調指令，所述微調指令用于指示所述驅動單元中的至少部分驅動單元以低行程進行微調；

微調發送模塊，用于向所述至少部分驅動單元發送所述微調指令，以便提高所述機械手定位所述目標位置的精度。