[發明專利]機械手系統的控制方法、裝置、系統、存儲介質及設備在審
| 申請號： | 202110037573.1 | 申請日： | 2021-01-12 |
| 公開（公告）號： | CN114750145A | 公開（公告）日： | 2022-07-15 |
| 發明（設計）人： | 不公告發明人 | 申請（專利權）人： | 曰輪法寺 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J9/10;B25J9/06 |
| 代理公司： | 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艷麗 |
| 地址： | 新加坡安森路*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械手 系統 控制 方法 裝置 存儲 介質 設備 | ||
1.一種機械手系統的控制方法，其特征在于，所述機械手系統包括控制裝置和機械手；所述機械手包括驅動單元；所述驅動單元包括減速器；所述控制方法包括：
向所述機械手發送運動指令，所述運動指令用于指示所述機械手到達目標位置；
獲取微調指令，所述微調指令用于指示所述驅動單元中的至少部分驅動單元以低行程進行微調；
向所述至少部分驅動單元發送所述微調指令，以便提高所述機械手定位所述目標位置的精度。
2.根據權利要求1所述的機械手系統的控制方法，其特征在于，所述微調指令用于指示所述驅動單元中的至少部分驅動單元以低行程進行微調為：
所述微調指令用于指示從位于所述機械手的末端的所述驅動單元開始依序向前對每個所述驅動單元以所述低行程進行微調；或
所述微調指令用于指示對所述機械手定位所述目標位置的精度影響較大的所述驅動單元以所述低行程進行微調；或
所述微調指令用于指示位于所述機械手的末端的所述驅動單元以預設速度和所述低行程進行微調，以帶動所述機械手發生震動，進而基于重力勢能的作用提高所述機械手的其它所述驅動單元的定位精度。
3.根據權利要求1或2所述的機械手系統的控制方法，其特征在于，所述微調為沿所述減速器的齒結構的運動方向多次往返微調；且下一次所述微調的幅度小于上一次所述微調的幅度。
4.根據權利要求1或2所述的機械手系統的控制方法，其特征在于，所述低行程為經所述減速器轉換后輸出的行程。
5.根據權利要求1或2所述的機械手系統的控制方法，其特征在于，所述低行程為0.1-1度的旋轉角度。
6.根據權利要求1或2所述的機械手系統的控制方法，其特征在于，所述微調指令至少包括位移相關的信息；所述位移基于所述低行程和所述減速器的減速倍率計算得到。
7.根據權利要求1或2所述的機械手系統的控制方法，其特征在于，所述向所述機械手發送運動指令之前，還包括：
獲取所述運動指令。
8.一種機械手系統的控制裝置，其特征在于，所述機械手系統的控制裝置包括：
運動發送模塊，用于向所述機械手發送運動指令，所述運動指令用于指示所述機械手到達目標位置；
微調獲取模塊，用于獲取微調指令，所述微調指令用于指示所述驅動單元中的至少部分驅動單元以低行程進行微調；
微調發送模塊，用于向所述至少部分驅動單元發送所述微調指令，以便提高所述機械手定位所述目標位置的精度。
9.一種機械手系統，其特征在于，所述機械手系統包括：機械手和控制裝置；所述機械手包括驅動單元；所述驅動單元包括減速器；
所述控制裝置通信連接所述機械手；
所述控制裝置，用于向所述機械手發送運動指令，所述運動指令用于指示所述機械手到達目標位置；獲取微調指令，所述微調指令用于指示所述驅動單元中的至少部分驅動單元以低行程進行微調；向所述至少部分驅動單元發送所述微調指令，以便提高所述機械手定位所述目標位置的精度。
10.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1-7任一項所述的機械手系統的控制方法。
11.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-7任一項所述的機械手系統的控制方法。
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