[發明專利]一種無人機巡檢系統及方法

在審

• 申請號: 202110036943.X
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112837443A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 周仿榮;劉沖;馬御棠;馬儀;潘浩;黃然;文剛
• 申請（專利權）人: 云南電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: G07C1/20
• 分類號: G07C1/20;G01J5/02
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

本申請提供了一種無人機巡檢系統及方法，其特征在于，系統包括：無人機控制器以及無人機；無人機控制器，用于根據巡檢需要選擇預設數據庫中待巡檢桿塔坐標、待巡檢桿塔的高程以及待巡檢輸電線幅寬；以及確定無人機巡檢路線；以及確定無人機飛行高度和無人機控制距離；以及將無人機巡檢路線、無人機飛行高度以及無人機控制距離傳輸給無人機；無人機用于按照無人機巡檢路線、無人機飛行高度以及無人機控制距離進行巡檢；以及對預定待巡檢桿塔進行拍攝，獲取巡檢照片；以及將巡檢照片時的拍攝位置，與預設數據庫中待巡檢桿塔坐標進行匹配，確定巡檢照片在巡檢圖中的位置。本申請提供的系統實現夜間的無障礙巡檢，避免夜間環境帶來的阻礙。

技術領域

本申請涉及電力技術領域，特別涉及一種無人機巡檢系統及方法。

背景技術

輸電線承載著電力輸送的重要作用，保障這電力系統的穩定。為了保證輸電線處于穩定狀態，需要對輸電線進行人工巡檢。目前，其中夜間巡檢是對輸電線進行巡檢中的重要環節。夜間，輸電線所處環境溫度低，干擾小，能夠方便巡檢人員及時發現輸電線中各個金具以及連接點的溫度變化情況，因此夜間巡檢有著不可代替的作用。

但是，夜間的可見度低，巡檢人員進行巡檢會受到環境的多種限制，對于地理環境復雜的區域無法進行巡檢，從而導致巡檢范圍受到限制。

基于此，目前亟需一種無人機巡檢系統，用于解決現有技術中巡檢人員在夜間受到環境限制，無法對所有區域進行巡檢的問題。

發明內容

本申請提供了一種無人機巡檢系統及方法，可用于解決在現有技術中巡檢人員在夜間受到環境限制，無法對所有區域進行巡檢的問題。

第一方面，本申請提供了一種無人機巡檢系統，所述系統包括：無人機控制器以及無人機；

所述無人機控制器，用于根據巡檢需要選擇預設數據庫中待巡檢桿塔坐標、待巡檢桿塔的高程以及待巡檢輸電線幅寬；以及根據所述巡檢桿塔坐標、所述待巡檢桿塔的高程以及所述待巡檢輸電線幅寬確定無人機巡檢路線；以及根據所述待巡檢桿塔的高程確定無人機飛行高度，并根據所述待巡檢輸電線幅寬確定無人機控制距離；以及將所述無人機巡檢路線、無人機飛行高度以及所述無人機控制距離傳輸給所述無人機；

所述無人機用于按照所述無人機巡檢路線、無人機飛行高度以及所述無人機控制距離進行巡檢；以及對預定待巡檢桿塔進行拍攝，獲取巡檢照片；以及將所述巡檢照片時的拍攝位置，與所述預設數據庫中待巡檢桿塔坐標進行匹配，確定所述巡檢照片在巡檢圖中的位置；所述巡檢圖包括多個巡檢照片。

結合第一方面，在第一方面的一種可實現方式中，所述無人機具體用于：

對所述預定待巡檢桿塔處的輸電線以及金具進行紅外測溫成像，并進行拍攝。

結合第一方面，在第一方面的一種可實現方式中，所述無人機控制器還用于設置無人機巡檢時間，以及無人機拍攝方式。

結合第一方面，在第一方面的一種可實現方式中，所述無人機具體用于：

按照所述無人機巡檢路線、無人機飛行高度以及所述無人機控制距離進行定速巡檢，或進行快速巡檢以及定點慢速巡檢。

結合第一方面，在第一方面的一種可實現方式中，所述無人機還用于在電量低于預設電量時，自動返航。

第二方面，本申請提供了一種無人機巡檢方法，所述方法應用與一種無人機巡檢系統，所述系統包括無人機控制器以及無人機；

所述無人機控制器根據巡檢需要選擇預設數據庫中待巡檢桿塔坐標、待巡檢桿塔的高程以及待巡檢輸電線幅寬；

所述無人機控制器根據所述巡檢桿塔坐標、所述待巡檢桿塔的高程以及所述待巡檢輸電線幅寬確定無人機巡檢路線；