[發(fā)明專利]利用針對運載工具的角分辨多普勒信息的有源傳感器的實時動態(tài)校準

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110036240.7
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN113188568A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設計）人: C·F·阿巴里;H·莫漢;王浩民
• 申請（專利權）人: 小馬智行
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C21/34;G01C21/16;G01S7/40;G01S7/497;G01S7/52;G01S19/47;G05D1/02
• 代理公司: 北京市中倫律師事務所 11410
• 代理人: 楊黎峰;童劍雄

本文提供了一種在運載工具上的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：有源多普勒傳感器；一個或多個處理器；以及存儲指令的存儲器，所述指令在由所述一個或多個處理器執(zhí)行時使得所述系統(tǒng)執(zhí)行：從一個或多個實體中的每一個獲得多普勒特征；以及基于來自所述一個或多個實體的至少一部分的所述多普勒特征來校準所述有源多普勒傳感器。

相關申請的交叉引用

本申請要求提交于2020年1月13日的美國臨時專利申請第62/960,441號的優(yōu)先權，其全部內(nèi)容全文以引用方式并入本文中。

技術領域

本公開一般涉及運載工具，諸如自動駕駛運載工具(AV)，其校準有源多普勒傳感器，諸如光學雷達、雷達和聲納傳感器。

背景技術

目前，諸如自動駕駛運載工具的運載工具可能需要校準有源多普勒傳感器，諸如雷達、相干探測激光雷達和聲納傳感器。當前校準技術的一個缺點是它們需要長時間的離線過程，并且可能不準確。例如，當前的校準技術(諸如使用車庫中的靜止目標進行校準)是在運載工具在道路上行駛之前完成的，并且可能耗時且不準確。通過本公開解決這些不足，本公開提供了一種在運載工具在道路上行駛時校準有源多普勒傳感器的高效且有效的系統(tǒng)和方法。

發(fā)明內(nèi)容

本文描述了校準一個或多個有源多普勒傳感器的系統(tǒng)和方法。本公開的各種實施例提供了一種在運載工具上的系統(tǒng)，其包括：有源多普勒傳感器；一個或多個處理器；以及存儲指令的存儲器，所述指令在由一個或多個處理器執(zhí)行時使得系統(tǒng)執(zhí)行：例如當運載工具行駛時，從一個或多個實體中的每一個獲得多普勒特征；基于來自一個或多個實體中的至少一部分的多普勒特征來校準有源多普勒傳感器；以及基于校準的有源多普勒傳感器確定駕駛動作。

在一些實施例中，校準有源多普勒傳感器還包括：單獨確定一個或多個實體中的每一個是否是靜止的；移除實體中的被確定為非靜止的任何實體；以及基于實體中的被確定為靜止的一個或多個實體來校準有源多普勒傳感器，并且其中：一個或多個實體包括另一運載工具、路標、路緣或樹。

在一些實施例中，來自一個或多個實體中的每一個實體的多普勒特征包括多普勒速度；以及校準有源多普勒傳感器還包括：形成一個或多個集群，集群中的每一個包括被確定為靜止的實體的至少一部分，并且限定在實體中的一個實體相對于有源多普勒傳感器的位置和實體中相應一個實體的多普勒速度之間的關系；將信號模型擬合到一個或多個集群中的每一個，該信號模型限定與有源多普勒傳感器的安裝偏移角和有源多普勒傳感器的安裝位置相關的多普勒速度；確定信號模型與一個或多個集群中的每一個的擬合度；以及移除集群中擬合度低于閾值的任何集群，同時保持剩余的集群。

在一些實施例中，由V_D＝V_L cos(+β)+V_R sin(+β-)定義信號模型。在一些實施例中，V_D是實體中的一個實體的多普勒速度；V_L是運載工具前進方向上的實體中的一個實體的線性自身速度分量。V_R是實體中的一個實體的旋轉(zhuǎn)速度分量；θ是限定實體中的一個實體相對于有源多普勒傳感器的位置的角度；β是有源多普勒傳感器的安裝偏移角；以及γ被定義為γ＝β–arctan(y/x)，其中y和x限定有源多普勒傳感器相對于運載工具的自身坐標系的安裝位置。

在一些實施例中，校準有源多普勒傳感器還包括：對于剩余的集群中的每一個，確定線性自身速度分量和從GPS或IMU獲得的線性自身速度之間的差值，以及旋轉(zhuǎn)速度分量和從GPS或IMU獲得的旋轉(zhuǎn)速度之間的第二差值；移除其中差值低于第二閾值或第二差值低于第三閾值的剩余的集群中的任何集群；組合未移除的集群；將信號模型重新擬合到所組合的集群；以及確定V_L、V_R、β和γ。

在一些實施例中，校準有源多普勒傳感器還包括：在運載工具行駛時，從一個或多個實體中的每一個獲得針對多個幀的多普勒特征；以及針對多個幀，基于來自一個或多個實體的至少一部分的多普勒特征來校準有源多普勒傳感器。