[發(fā)明專利]利用針對(duì)運(yùn)載工具的角分辨多普勒信息的有源傳感器的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202110036240.7 | 申請(qǐng)日： | 2021-01-12 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN113188568A | 公開（公告）日： | 2021-07-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | C·F·阿巴里;H·莫漢;王浩民 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 小馬智行 |
| 主分類號(hào)： | G01C25/00 | 分類號(hào)： | G01C25/00;G01C21/34;G01C21/16;G01S7/40;G01S7/497;G01S7/52;G01S19/47;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市中倫律師事務(wù)所 11410 | 代理人： | 楊黎峰;童劍雄 |
| 地址： | 開曼群島*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 利用 針對(duì) 運(yùn)載 工具 分辨 多普勒 信息 有源 傳感器 實(shí)時(shí) 動(dòng)態(tài) 校準(zhǔn) | ||
1.一種在運(yùn)載工具上的系統(tǒng)，其包括：
有源多普勒傳感器；
一個(gè)或多個(gè)處理器；以及
存儲(chǔ)器，其存儲(chǔ)指令，所述指令在由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)使得所述系統(tǒng)執(zhí)行：
從一個(gè)或多個(gè)實(shí)體中的每一個(gè)獲得多普勒特征；以及
基于來自所述一個(gè)或多個(gè)實(shí)體的至少一部分的所述多普勒特征來校準(zhǔn)所述有源多普勒傳感器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述校準(zhǔn)所述有源多普勒傳感器還包括：
單獨(dú)確定所述一個(gè)或多個(gè)實(shí)體中的每一個(gè)是否是靜止的；
移除所述實(shí)體中被確定為不是靜止的任何實(shí)體；以及
基于所述實(shí)體中被確定為靜止的一個(gè)或多個(gè)實(shí)體來校準(zhǔn)所述有源多普勒傳感器，并且其中：
所述一個(gè)或多個(gè)實(shí)體包括另一運(yùn)載工具、路標(biāo)、路緣或樹。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中：
來自所述一個(gè)或多個(gè)實(shí)體中的每一個(gè)實(shí)體的所述多普勒特征包括多普勒速度；以及
所述校準(zhǔn)所述有源多普勒傳感器還包括：
形成一個(gè)或多個(gè)集群，所述集群中的每一個(gè)包括被確定為靜止的所述實(shí)體的至少一部分，并且限定在所述實(shí)體中的一個(gè)實(shí)體相對(duì)于所述有源多普勒傳感器的位置和所述實(shí)體中的相應(yīng)一個(gè)實(shí)體的所述多普勒速度之間的關(guān)系；
將信號(hào)模型擬合到所述一個(gè)或多個(gè)集群中的每一個(gè)，所述信號(hào)模型限定與所述有源多普勒傳感器的安裝偏移角和所述有源多普勒傳感器的安裝位置相關(guān)的所述多普勒速度，
確定所述信號(hào)模型與所述一個(gè)或多個(gè)集群中的每一個(gè)的擬合度；以及
移除所述集群中擬合度低于閾值的任何集群，同時(shí)保持剩余的集群。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中：
所述信號(hào)模型由VD＝VLcos(θ+β)+VRsin(θ+β-γ)定義，并且其中：
VD是所述實(shí)體中的一個(gè)實(shí)體的所述多普勒速度；
VL是所述運(yùn)載工具的前進(jìn)方向上的所述實(shí)體中的所述一個(gè)實(shí)體的線性自身速度分量；
VR是所述實(shí)體中的所述一個(gè)實(shí)體的旋轉(zhuǎn)速度分量；
θ是限定所述實(shí)體中的所述一個(gè)實(shí)體相對(duì)于所述有源多普勒傳感器的所述位置的角度；
β是所述有源多普勒傳感器的所述安裝偏移角；以及
γ＝β–arctan(y/x)，其中y和x限定所述有源多普勒傳感器相對(duì)于所述運(yùn)載工具的自身坐標(biāo)系的所述安裝位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中所述校準(zhǔn)所述有源多普勒傳感器還包括：
對(duì)于所述剩余的集群中的每一個(gè)，確定所述線性自身速度分量和從GPS或IMU獲得的線性自身速度之間的差值，以及所述旋轉(zhuǎn)速度分量和從GPS或IMU獲得的旋轉(zhuǎn)速度之間的第二差值；
移除其中所述差值低于第二閾值或所述第二差值低于第三閾值的所述剩余的集群中的任何集群；
組合未移除的集群；
將所述信號(hào)模型重新擬合到所組合的集群；以及
確定VL、VR、β和γ。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中所述校準(zhǔn)所述有源多普勒傳感器還包括：
當(dāng)所述運(yùn)載工具行駛時(shí)，從所述一個(gè)或多個(gè)實(shí)體中的每一個(gè)獲得針對(duì)多個(gè)幀的多普勒特征；以及
針對(duì)所述多個(gè)幀，基于來自所述一個(gè)或多個(gè)實(shí)體的至少一部分的所述多普勒特征來校準(zhǔn)所述有源多普勒傳感器。
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