[發明專利]基于散斑的深度信息獲取方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202110035914.1
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112669362A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 李彪;蘇顯渝
• 申請（專利權）人: 四川深瑞視科技有限公司
• 主分類號: G06T7/593
• 分類號: G06T7/593
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 苗燕

1.一種基于散斑的深度信息獲取方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標散斑圖像、M張模板圖像分別對應的模板窗口，以及基于M張模板圖像分別對應的模板窗口得到的投影單元的虛擬光心，M為大于1的整數；

從至少一張所述模板圖像中獲取與所述目標散斑圖像中的N個第一像素點分別對應的第二像素點，N為大于1的整數；

根據每個所述第一像素點在目標散斑圖像中的位置、第二像素點在對應的模板圖像中的位置以及所述虛擬光心的位置得到所述第一像素點的深度信息。

2.根據權利要求1所述的散斑的深度信息獲得方法，其特征在于，所述M張模板圖像包括第一模板圖像和第二模板圖像，所述虛擬光心通過以下方式獲得：

將散斑模板集合中包括的M張模板圖像分別進行劃分，得到M張模板圖像分別對應的模板窗口；

對于所述第一模板圖像的每個第一目標模板窗口，從所述第二模板圖像中包括的模板窗口中獲取與所述第一目標模板窗口匹配的第二目標模板窗口；

根據所述第一目標模板窗口中的第一目標點在第一模板圖像中的平面坐標，得到所述第一目標點的世界坐標；

根據所述第二目標模板窗口中的第二目標點在第二模板圖像中的平面坐標，得到所述第二目標點的世界坐標；

基于所述第一目標點的世界坐標和所述第二目標點的世界坐標建立第一射線方程，該第一射線方程與所述第一目標模板窗口和與該第一目標模板窗口對應的第二目標模板窗口組成的窗口組對應；

基于各所述窗口組對應的第一射線方程，得到所述虛擬光心。

3.根據權利要求2所述的散斑的深度信息獲得方法，其特征在于，所述根據所述第一目標模板窗口中的第一目標點在第一模板圖像中的平面坐標，得到所述第一目標點的世界坐標，包括：

對所述第一目標模板窗口中的第一目標點在第一模板圖像中的平面坐標以及該第一模板圖像對應的第一相機標定參數，采用投影成像關系進行計算，得到所述第一目標點的世界坐標；

所述根據所述第二目標模板窗口中的第二目標點在第二模板圖像中的平面坐標，得到所述第二目標點的世界坐標，包括：

對所述第二目標模板窗口中的第二目標點的在第二模板圖像中的平面坐標以及該第二模板圖像對應的第二相機標定參數，采用投影成像關系進行計算，得到所述第二目標點的世界坐標。

4.根據權利要求2所述的散斑的深度信息獲得方法，其特征在于，所述基于各所述窗口組對應的第一射線方程，得到所述虛擬光心，包括：

對各所述窗口組對應的第一射線方程采用最小二程法進行計算，得到所述虛擬光心。

5.根據權利要求1所述的散斑的深度信息獲得方法，其特征在于，獲取M張模板圖像，包括：

獲取將散斑圖案投射到距離散斑投影設備不同的M個參考幕得到M個模板圖像。

6.根據權利要求1所述的散斑的深度信息獲得方法，其特征在于，獲取目標散斑圖像，包括：

獲取將基準散斑圖案投射到目標物體形成的目標散斑圖像。

7.根據權利要求1所述的散斑的深度信息獲得方法，其特征在于，所述目標散斑圖像包括多個散斑窗口，所述從至少一張所述模板圖像中獲取與所述目標散斑圖像中的N個第一像素點分別對應的第二像素點，包括：

針對所述目標散斑圖中的每個第一像素點，獲取該第一像素點對應的目標散斑窗口；

從至少一張所述模板圖像中獲取與所述目標散斑窗口匹配的第三目標模板窗口，并從所述第三目標模板窗口中獲取與所述第一像素點匹配的第二像素點。