[發明專利]一種四足機器人通用的限位機構及四足機器人

在審

• 申請號: 202110035771.4
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112722111A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 趙逸棟;林熠;李超;朱秋國
• 申請（專利權）人: 杭州云深處科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 應孔月

本申請公開了一種四足機器人通用的限位機構及四足機器人，屬于四足機器人領域，以解決相關技術中四足機器人髖關節限位零件不具通用性的問題。所述四足機器人包括身體和四個依次聯接的側擺關節、髖關節、膝關節、大腿和小腿，所述髖關節和所述膝關節通過所述限位機構聯接，所述限位機構包括髖限位聯接件和膝限位聯接件，所述髖限位聯接件和膝限位聯接件具有旋轉限位的機構，并且均為鏡像對稱的設計，可以通過不同的裝配方式安裝在髖關節與膝關節上，為四條不同位置的髖關節和膝關節實現相同的活動范圍的技術效果。

技術領域

本申請涉及四足機器人技術領域，尤其涉及一種四足機器人通用的限位 機構及四足機器人。

背景技術

受限于電氣線路、附加設備等影響，四足機器人的腿部每個關節都需要 有一定的活動范圍限制，主要依靠旋轉關節之間的突出結構來實現關節的機 械限位。兩段式順拐構形腿部的仿生四足機器人的每條腿通常具有側擺關節、 髖關節與膝關節，其四條腿的膝關節與側擺關節結構相同，而其髖關節相對 身體的活動范圍則相互不同。典型的四足機器人髖關節活動范圍為前向20° 到后向180°，這樣的活動范圍會導致前腿與后腿、左腿與右腿都要采用不同 的限位零件，這就增加了四足機器人的零件種類，帶來安裝的復雜，不利于降低生產成本、提高生產效率。

綜上，基于四足機器人四個不同位置的髖關節的限位要求，現有采用不 統一的多套限位零件，從而不具有通用性，這樣既增加了加工成本，不利于 零件管理，又增加了裝配的復雜程度。

發明內容

本申請實施例的目的是提供一種四足機器人通用的限位機構及四足機器 人，以解決相關技術中四足機器人髖關節限位零件不具通用性的問題。

根據本申請實施例的第一方面，提供一種四足機器人通用的限位機構，所 述四足機器人包括身體、側擺關節和四條腿，每條腿通過所述側擺關節聯接 到所述身體上，每條腿包括髖關節、膝關節、大腿和小腿，所述髖關節與所 述側擺關節的輸出軸固聯，所述髖關節和所述膝關節通過所述限位機構聯接， 所述限位機構包括髖限位聯接件和膝限位聯接件，所述髖限位聯接件包括髖 聯接法蘭、髖限位件、髖輸出孔和髖關節聯接面，所述髖聯接法蘭固定在側 擺轉架的轉架分叉上，所述髖輸出孔位于所述髖聯接法蘭中心，所述髖聯接法蘭旁固定所述髖限位件，所述髖關節聯接面與髖關節的外殼端聯接，所述 膝限位聯接件包括膝聯接法蘭、膝限位件和膝聯接面端，所述膝聯接法蘭固 定在所述膝關節的外殼端面上，所述膝聯接面端固定在所述膝聯接法蘭上， 所述膝聯接面端旁固定所述膝限位件，所述髖關節的髖關節輸出軸通過髖輸 出孔和膝聯接面端固聯，所述膝關節聯接所述大腿，所述大腿與小腿鉸接。

根據本申請實施例的第二方面，提供一種四足機器人，包括第一方面所述 的限位機構。

本申請的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：

1、本申請的四條腿都采用相同的髖限位聯接件和膝限位聯接件，具有通 用性，從而減少了圖紙的數量，同一份圖紙能夠加工更多的零件，降低了加 工成本和庫存的成本；

2、通用的髖限位聯接件和膝限位聯接件能夠降低裝配過程中出錯的概 率，提高了裝配效率，不用針對不同位置的腿部尋找不同的零件；

3、通用的零件的互換性強，后期更換方便，降低了機器人的維護成本： 如右前腿損壞，不論庫存的是哪種腿部，都可以通過更改安裝位置來變為右 前腿，而不必區別存儲四種腿部的部件以供更換。

應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的， 并不能限制本申請。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本申請 的實施例，并與說明書一起用于解釋本申請的原理。

圖1是根據一示例性實施例示出的髖限位聯接件立體圖。

圖2是根據一示例性實施例示出的膝限位聯接件立體圖。