[發明專利]一種四足機器人通用的限位機構及四足機器人

在審

• 申請號: 202110035771.4
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112722111A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 趙逸棟;林熠;李超;朱秋國
• 申請（專利權）人: 杭州云深處科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 應孔月

1.一種四足機器人通用的限位機構，所述四足機器人包括身體、側擺關節和四條腿，每條腿通過所述側擺關節聯接到所述身體上，每條腿包括髖關節、膝關節、大腿和小腿，所述髖關節與所述側擺關節的輸出軸固聯，所述髖關節和所述膝關節通過所述限位機構聯接，所述限位機構包括髖限位聯接件和膝限位聯接件，所述髖限位聯接件包括髖聯接法蘭、髖限位件、髖輸出孔和髖關節聯接面，所述髖聯接法蘭固定在側擺轉架的轉架分叉上，所述髖輸出孔位于所述髖聯接法蘭中心，所述髖聯接法蘭旁固定所述髖限位件，所述髖關節聯接面與髖關節的外殼端聯接，所述膝限位聯接件包括膝聯接法蘭、膝限位件和膝聯接面端，所述膝聯接法蘭固定在所述膝關節的外殼端面上，所述膝聯接面端固定在所述膝聯接法蘭上，所述膝聯接面端旁固定所述膝限位件，所述髖關節的髖關節輸出軸通過髖輸出孔和膝聯接面端固聯，所述膝關節聯接所述大腿，所述大腿與小腿鉸接。

2.根據權利要求1所述的限位機構，所述側擺關節通過側擺轉架與所述髖聯接法蘭相連，所述側擺轉架包括轉架底座和固定在所述轉架底座上的轉架分叉結構，所述轉架分叉結構與所述髖聯接法蘭聯接。

3.根據權利要求2所述的限位機構，所述髖聯接法蘭為半圓環狀結構，位于髖關節聯接面的周圍，安裝完成之后與側擺轉架的轉架分叉固聯。

4.根據權利要求2所述的限位機構，所述髖限位件是凸臺狀結構，在髖限位聯接件與側擺轉架固聯安裝完成時，與側擺轉架底座的位置呈軸對稱分布。

5.根據權利要求1所述的限位機構，所述髖輸出孔位于髖限位聯接件的中部，與髖關節聯接面同心，其尺寸能夠穿過髖關節輸出軸。

6.根據權利要求1所述的限位機構，所述膝聯接法蘭為圓形，能夠與膝關節的外殼固聯。

7.根據權利要求1所述的限位機構，所述膝限位件是凸臺狀結構，且位于膝聯接面端同側，膝限位連接件關于所述的膝限位件與膝聯接面端的中心連線軸對稱。

8.根據權利要求1所述的限位機構，所述膝聯接面端能夠與髖關節輸出軸穿過髖輸出孔固聯。

9.一種四足機器人，包括權利要求1-8任一項所述的限位機構。